微裝配機(jī)器人

第1章 緒論
1．1 引言
1．2 微裝配機(jī)器人的基本原理與關(guān)鍵技術(shù)
1．2．1 尺度效應(yīng)
1．2．2 多尺度交叉
1．2．3 微夾持器技術(shù)
1．2．4 顯微視覺(jué)與顯微視覺(jué)伺服
1．3 微裝配機(jī)器人研究現(xiàn)狀
1．3．1 微裝配機(jī)器人系統(tǒng)
1．3．2 微驅(qū)動(dòng)和微夾持器技術(shù)
1．4 顯微視覺(jué)伺服研究概況
1．4．1 視覺(jué)伺服
1．4．2 顯微視覺(jué)伺服
1．5 微裝配機(jī)器人的應(yīng)用范圍及發(fā)展前景
1．6 主要內(nèi)容與章節(jié)安排
第2章 微裝配機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
2．1 引言
2．2 機(jī)械系統(tǒng)
2．2．1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)
2．2．2 宏-微組合結(jié)構(gòu)
2．2．3 機(jī)構(gòu)選擇與設(shè)計(jì)的一般原則
2．3 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
2．3．1 微驅(qū)動(dòng)器
2．3．2 壓電驅(qū)動(dòng)器在微操作機(jī)器人中的應(yīng)用
2．3．3 宏-微雙重驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
2．4 視覺(jué)系統(tǒng)
2．4．1 顯微視覺(jué)系統(tǒng)的基本原理與組成
2．4．2 顯微視覺(jué)與顯微視覺(jué)伺服
2．4．3 顯微視覺(jué)在微操作系統(tǒng)中的應(yīng)用
2．4．4 顯微視覺(jué)系統(tǒng)有關(guān)問(wèn)題的討論
2．5 控制系統(tǒng)
2．5．1 手動(dòng)式控制系統(tǒng)
2．5．2 自主式控制系統(tǒng)
2．5．3 遙控式控制系統(tǒng)
2．6 一種面向慣性約束聚變靶的微裝配機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
2．6．1 微操作機(jī)械手
2．6．2 顯微視覺(jué)
2．6．3 微夾持器
2．6．4 軟件結(jié)構(gòu)
2．6．5 系統(tǒng)界面
2．7 本章小結(jié)
第3章 顯微視覺(jué)系統(tǒng)
3．1 引言
3．2 顯微視覺(jué)系統(tǒng)構(gòu)成
3．3 顯微視覺(jué)成像特性
3．4 顯微視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3．4．1 顯微光路結(jié)構(gòu)
3．4．2 顯微鏡
3．4．3 CCD攝像機(jī)
3．4．4 圖像采集卡
3．4．5 照明光源
3．4．6 輔助調(diào)焦裝置
3．4．7 視覺(jué)處理軟件
3．5 顯微視覺(jué)靜態(tài)標(biāo)定
3．6 顯微視覺(jué)與顯微視覺(jué)伺服
3．7 一種適用于微裝配的正交雙光路立體顯微視覺(jué)系統(tǒng)
3．8 本章小結(jié)
……
第4章 顯微圖像預(yù)處理
第5章 顯微圖像特征提取
第6章 支持向量機(jī)多目標(biāo)識(shí)別與檢測(cè)
第7章 基于深度學(xué)習(xí)的多目標(biāo)識(shí)別與檢測(cè)
第8章 微夾持器
第9章 深度運(yùn)動(dòng)顯微視覺(jué)伺服
第10章 微裝配機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制
第11章 運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與視覺(jué)跟蹤
第12章 運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)模糊自適應(yīng)卡爾曼濾波
第13章 顯微圖像雅可比矩陣自適應(yīng)辨識(shí)
第14章 無(wú)標(biāo)定顯微視覺(jué)伺服
參考文獻(xiàn)