基于多視圖幾何的慣性：立體視覺組合導(dǎo)航方法研究

●章緒論.1
1.1慣性/視覺組合導(dǎo)航概述.1
1.2研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢.3
1.2.1視覺導(dǎo)航技術(shù).4
1.2.2慣性/視覺標(biāo)定技術(shù).5
1.2.3慣性/視覺組合導(dǎo)航技術(shù).7
1.2.4慣性/視覺組合導(dǎo)航系統(tǒng)可觀性分析.9
第2章慣性導(dǎo)航與視覺測量模型.11
2.1坐標(biāo)系定義及其轉(zhuǎn)換關(guān)系.11
2.2微型慣性傳感器模型.12
2.2.1捷聯(lián)慣性導(dǎo)航.12
2.2.2MEMS慣性傳感器模型.13
2.3視覺測量模型.17
2.3.1攝像機(jī)成像模型.17
2.3.2攝像機(jī)標(biāo)定.20
2.3.3多視圖幾何模型.21
第3章基于多視圖批優(yōu)化技術(shù)的慣性/立體視覺標(biāo)定方法.25
3.1引言.25
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