航天器冗余機械臂避障路徑規(guī)劃與環(huán)境感知

第1章 緒論
1．1 研究背景及意義
1．2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
第2章 冗余機械臂靜態(tài)避障路徑規(guī)劃
2．1 引言
2．2 冗余機械臂模型及其逆解
2．3 RRT算法的函數(shù)表達
2．4 基于MGB-RRT算法的單臂避障規(guī)劃
2．5 基于切空間RRT算法的雙臂協(xié)調(diào)避障規(guī)劃
2．6 靜態(tài)避障路徑規(guī)劃仿真驗證
第3章 冗余機械臂動態(tài)避障路徑規(guī)劃
3．1 引言
3．2 動態(tài)障礙物感知
3．3 障礙物占用地圖的凸包建模
3．4 冗余機械臂動態(tài)避障規(guī)劃算法
3．5 冗余機械臂動態(tài)避障規(guī)劃驗證
第4章 冗余機械臂仿人手指傳感器設(shè)計與觸覺感知
4．1 引言
4．2 手指傳感器的仿人結(jié)構(gòu)
4．3 手指傳感器的軟硬件系統(tǒng)
4．4 手指傳感器的制備方法
4．5 手指傳感器的多功能標定工裝
4．6 手指傳感器的測試實驗
第5章 基于深度學習的多模態(tài)觸覺圖像識別
5．1 引言
5．2 CNN的結(jié)構(gòu)及訓練算法
5．3 基于CNN的觸覺圖像識別
5．4 實驗結(jié)果及分析
第6章 冗余機械臂避障路徑規(guī)劃及環(huán)境感知實驗
6．1 引言
6．2 實驗方法
6．3 實驗結(jié)果及分析
參考文獻
附錄1 圖表清單
附錄2 注釋表
附錄3 縮略詞