仿人機器人開發(fā)指南

1　緒論
1．1　機器人的歷史　2
1．2　仿人機器人的歷史　4
1．3　世界各國的機器人產(chǎn)業(yè)動向　8
2　仿人機器人運動學(xué)
2．1　齊次坐標(biāo)變換　11
2．2　利用DH方法為仿人機器人建?！?7
2．2．1　DH（Denavit-Hartenberg）方法　17
2．2．2　向仿人機器人應(yīng)用DH參數(shù)法　22
2．3　利用投影法為仿人機器人建模　40
2．3．1　投影法（Projection-Based Method）　40
2．3．2　向仿人機器人應(yīng)用投影法　42
3　仿人機器人動力學(xué)
3．1　動力學(xué)　54
3．1．1　角速度（angular velocity）和線速度（linear velocity）　54
3．1．2　齊次變換時的線速度計算　60
3．1．3　利用DH方法計算仿人機器人連桿的線速度與加速度　64
3．1．4　利用投影法計算仿人機器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)的二次微分式　71
3．2　仿人機器人的關(guān)節(jié)扭矩　74
3．2．1　扭矩　74
3．2．2　關(guān)節(jié)扭矩計算方法　76
3．3　零力矩點（ZMP）　89
3．3．1　利用DH方法計算ZMP　91
3．3．2　利用投影法計算ZMP　96
4　Bioloid
4．1　Bioloid套裝　104
4．2　RoboPlus　113
4．3　嵌入式C　119
4．4　為Bioloid生成動作　133
4．4．1　硬件端口分布圖　133
4．4．2　Bioloid運行示例　137
5　為仿人機器人生成動作
5．1　仿人機器人的關(guān)節(jié)角關(guān)系式　150
5．2　利用最優(yōu)算法生成電機軌跡　160
5．2．1　最優(yōu)算法　160
5．2．2　為關(guān)節(jié)電機生成旋轉(zhuǎn)角軌跡　166
5．2．3　關(guān)節(jié)軌跡的最優(yōu)變量　171
5．3　雙足行走　175
5．3．1　步行準(zhǔn)備姿勢優(yōu)化　178
5．3．2　為雙足行走優(yōu)化關(guān)節(jié)角度軌跡　186
5．4　原地轉(zhuǎn)向　203
5．5　前踢　219
5．6　利用嵌入式C實現(xiàn)Bioloid雙足行走　223