智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛仿真技術(shù)

第一章　緒論　/ 1
第一節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛分級(jí) 1
第二節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng) 3
第三節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知傳感器 10
第四節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)構(gòu)成 25
第五節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測試 27
第二章　自動(dòng)駕駛仿真軟件　/ 41
第一節(jié)CarSim 軟件 41
第二節(jié)PreScan 軟件 45
第三節(jié)CarMaker 軟件 47
第四節(jié)VTD 軟件 48
第五節(jié)51Sim-One 軟件 48
第六節(jié)Vissim 軟件 50
第七節(jié)Pro-SiVIC 軟件 50
第八節(jié)PanoSim 軟件 52
第九節(jié)百度Apollo 仿真平臺(tái) 52
第十節(jié)MATLAB 自動(dòng)駕駛工具箱 53
第三章　自動(dòng)駕駛仿真基礎(chǔ)知識(shí)　/ 58
第一節(jié)坐標(biāo)系及其轉(zhuǎn)換 58
第二節(jié)汽車模型 64
第三節(jié)模型預(yù)測控制技術(shù) 67
第四節(jié)卡爾曼濾波技術(shù) 75
第五節(jié)道路識(shí)別技術(shù) 78
第六節(jié)車輛識(shí)別技術(shù) 83
第七節(jié)行人識(shí)別技術(shù) 85
第八節(jié)路徑規(guī)劃技術(shù) 89
第九節(jié)傳感器融合技術(shù) 94
第四章　自動(dòng)駕駛場景構(gòu)建方法　/ 97
第一節(jié)采用編程方法構(gòu)建駕駛場景 97
第二節(jié)通過圖形化界面構(gòu)建駕駛場景 109
第三節(jié)通過場景庫構(gòu)建駕駛場景 118
第五章　MATLAB 自動(dòng)駕駛仿真模塊　/ 140
第一節(jié)自動(dòng)駕駛工具箱 140
第二節(jié)駕駛場景模塊 141
第三節(jié)傳感器模塊 143
第四節(jié)車輛控制模塊 148
第五節(jié)自動(dòng)駕駛模塊 150
第六節(jié)其他功能模塊 154
第七節(jié)3D 仿真模塊 157
第八節(jié)車輛動(dòng)力學(xué)仿真模塊 173
第六章　基于MATLAB 的自動(dòng)駕駛仿真示例　/ 177
第一節(jié)視覺傳感器的檢測仿真 177
第二節(jié)毫米波雷達(dá)的檢測仿真 189
第三節(jié)毫米波雷達(dá)和視覺傳感器融合的檢測仿真 193
第四節(jié)激光雷達(dá)的檢測仿真 200
第五節(jié)車道保持輔助系統(tǒng)仿真 206
第六節(jié)車道跟蹤系統(tǒng)仿真 212
第七節(jié)自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)仿真 217
第八節(jié)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)仿真 223
附錄　中英文對(duì)照表　/ 229
參考文獻(xiàn)　/ 234