工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)

前言
第1章工業(yè)機器人概述1
11工業(yè)機器人的發(fā)展史和定義1
111工業(yè)機器人的發(fā)展史1
112工業(yè)機器人的定義5
12工業(yè)機器人的分類6
121按工業(yè)機器人的坐標特性分類6
122按工業(yè)機器人的控制方式分類9
123按工業(yè)機器人的拓撲結(jié)構(gòu)分類10
124按工業(yè)機器人的智能程度分類12
125按工業(yè)機器人的驅(qū)動方式分類13
126按工業(yè)機器人的應用領(lǐng)域分類14
13工業(yè)機器人的基本組成與主要參數(shù)15
131工業(yè)機器人的基本組成15
132工業(yè)機器人的主要參數(shù)17
14工業(yè)機器人的行業(yè)發(fā)展趨勢20
15本章小結(jié)22
思維導圖22
思考與練習22
第2章工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)24
21末端執(zhí)行器24
211末端執(zhí)行器的定義與特點24
212末端執(zhí)行器的分類24
213夾鉗式末端執(zhí)行器25
214吸附式末端執(zhí)行器30
215專用末端執(zhí)行器31
216工具快換裝置32
217多工位換接裝置33
218仿人機器人末端執(zhí)行器34
22工業(yè)機器人的手腕35
221工業(yè)機器人手腕的定義35
222手腕的運動形式36
223手腕的分類37
224柔順手腕41
23工業(yè)機器人的手臂42
231工業(yè)機器人手臂的定義42
232手臂的特點42
233手臂的分類42
234手臂的運動機構(gòu)介紹43
24工業(yè)機器人的機身46
241工業(yè)機器人的機身概述46
242工業(yè)機器人的機身結(jié)構(gòu)46
243工業(yè)機器人機身與手臂的配置
形式46
25工業(yè)機器人的行走機構(gòu)49
251工業(yè)機器人行走機構(gòu)概述49
252固定軌跡式行走機構(gòu)49
253無固定軌跡式行走機構(gòu)49
26工業(yè)機器人的傳動系統(tǒng)55
27本章小結(jié)62
思維導圖62
思考與練習62
第3章工業(yè)機器人運動學和動力學64
31工業(yè)機器人運動學64
311工業(yè)機器人的位姿描述65
312齊次變換68
313工業(yè)機器人的連桿參數(shù)及其坐標
變換71
314工業(yè)機器人的運動學方程73
32工業(yè)機器人動力學79
33工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃80
331路徑和軌跡80
332軌跡規(guī)劃81
34本章小結(jié)83
思維導圖83
思考與練習83
第4章工業(yè)機器人的傳感系統(tǒng) 86
41傳感器86
411傳感器的組成、特性及特點86
412工業(yè)機器人傳感器的分類和
要求87
413工業(yè)機器人傳感器的選擇要求89
42常用的工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器裝置90
421位置傳感器90
422角度傳感器91
423速度傳感器94
424加速度傳感器96
43常用的工業(yè)機器人外部傳感器裝置97
431機器視覺系統(tǒng)97
432觸覺傳感器102
433接近覺傳感器105
434距離傳感器108
435其他傳感器109
44工業(yè)機器人傳感器應用案例111
441焊接機器人的傳感系統(tǒng)111
442機器人手爪多傳感器系統(tǒng)116
443多傳感器信息融合裝配機器人118
45本章小結(jié)119
思維導圖119
思考與練習119
第5章工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)121
51工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的功能、特點和
結(jié)構(gòu)組成121
511控制系統(tǒng)的功能121
512控制系統(tǒng)的特點122
513控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成122
514工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的分類123
515機器人操作系統(tǒng)124
516工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)125
52典型工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)126
521ABB126
522KUKA127
523FANUC128
524安川128
525國產(chǎn)工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)128
53工業(yè)機器人的伺服/力覺/視覺控制129
531工業(yè)機器人的伺服控制130
532工業(yè)機器人的視覺控制132
533工業(yè)機器人的力控制135
54工業(yè)機器人的集成控制系統(tǒng)136
541工業(yè)機器人系統(tǒng)集成技術(shù)基礎(chǔ)137
542工業(yè)機器人系統(tǒng)集成的實施139
55本章小結(jié)142
思維導圖142
思考與練習143
第6章典型工業(yè)機器人的操作與
編程144
61工業(yè)機器人的編程144
611工業(yè)機器人的編程方法144
612工業(yè)機器人的示教編程145
613工業(yè)機器人的編程語言146
62ABB機器人147
621示教器的基本操作148
622示教編程150
623應用實例154
63廣州數(shù)控機器人154
631示教器的基本操作155
632示教編程159
633應用實例162
64本章小結(jié)165
思維導圖166
思考與練習166
第7章工業(yè)機器人的離線編程與
仿真167
71工業(yè)機器人的離線編程167
711離線編程的特點167
712離線編程系統(tǒng)的構(gòu)成與關(guān)鍵
技術(shù)168
72ABB機器人的離線編程仿真軟件169
721RobotStudio仿真軟件的功能與
界面169
722RobotStudio中工作站的建立171
73其他離線編程仿真軟件176
思維導圖176
思考與練習176
第8章工業(yè)機器人的典型行業(yè)
應用178
81工業(yè)機器人的應用準則與工作站
設(shè)計178
811工業(yè)機器人的應用準則178
812機器人工作站的一般設(shè)計原則179
82焊接工作站183
821焊接機器人的特點及分類183
822點焊機器人工作站186
823弧焊機器人工作站189
83噴涂工作站194
831噴涂機器人的特點及分類194
832噴涂機器人工作站的系統(tǒng)組成196
833噴涂工作站的應用196
84碼垛工作站199
841碼垛機器人的特點及分類199
8