工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（初級）

第1章 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知\t1
1．1 初識工業(yè)機(jī)器人\t1
1．2 工業(yè)機(jī)器人的基本構(gòu)成\t2
1．2．1 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)\t2
1．2．2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)\t7
1．2．3 工業(yè)機(jī)器人智能系統(tǒng)\t8
1．3 工業(yè)機(jī)器人的起源和發(fā)展\t8
1．4 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)特點\t9
1．5 工業(yè)機(jī)器人專業(yè)術(shù)語\t9
1．6 工業(yè)機(jī)器人安全\t10
1．7 工業(yè)機(jī)器人環(huán)境保護(hù)\t11
第2章 KUKA機(jī)器人和KRC4機(jī)器人控制系統(tǒng)\t12
2．1 KUKA機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)\t12
2．2 KRC4機(jī)器人控制系統(tǒng)\t14
2．2．1 KRC4系統(tǒng)術(shù)語\t15
2．2．2 KRC4系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)\t15
2．2．3 KRC4總線系統(tǒng)\t16
2．2．4 KUKA控制總線（KCB）\t17
2．2．5 KUKA系統(tǒng)總線（KSB）\t19
2．3 KRC4示教器\t21
2．3．1 smartPAD操作按鍵說明\t21
2．3．2 smartHMI操作界面說明\t22
2．3．3 工業(yè)機(jī)器人用戶組說明\t33
第3章 工業(yè)機(jī)器人投入運(yùn)行和零點標(biāo)定\t35
3．1 投入運(yùn)行助手\t35
3．2 投入運(yùn)行模式\t36
3．3 投入運(yùn)行模式的風(fēng)險和防范措施\t37
3．4 工業(yè)機(jī)器人零點標(biāo)定\t37
3．4．1 零點標(biāo)定的含義\t37
3．4．2 零點標(biāo)定工具\(yùn)t37
3．4．3 EMD的工作原理及應(yīng)用\t38
3．4．4 需要進(jìn)行零點標(biāo)定的情況\t39
3．4．5 零點標(biāo)定的方法和步驟\t39
3．4．6 零點數(shù)據(jù)去調(diào)節(jié)\t44
第4章 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系\t46
4．1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系\t46
4．2 笛卡兒坐標(biāo)系\t48
4．3 固定工具測量\t58
第5章 工業(yè)機(jī)器人負(fù)載數(shù)據(jù)測量\t64
5．1 轉(zhuǎn)動慣量\t64
5．2 工具負(fù)載數(shù)據(jù)測量\t65
5．3 附加負(fù)載數(shù)據(jù)測量\t69
第6章　工業(yè)機(jī)器人程序的編寫、運(yùn)行\(zhòng)t71
6．1　工業(yè)機(jī)器人編程類型\t71
6．2　KRC4系統(tǒng)程序管理\t72
6．3　工業(yè)機(jī)器人程序的運(yùn)行\(zhòng)t82
第7章　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動類型\t85
7．1　PTP控制方式\t85
7．2　CP控制方式\t85
7．3　軌跡路徑逼近功能\t86
7．4　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動指令編輯\t87
第8章　邏輯指令和預(yù)進(jìn)功能\t91
8．1　數(shù)字輸出指令\t91
8．2　等待指令\t92
8．3　脈沖輸出指令\t93
8．4 軌跡切換指令\t93
8．5　使用KRL函數(shù)進(jìn)行軌跡切換\t97
8．6　預(yù)進(jìn)功能\t100
第9章　變量和程序調(diào)用\t103
9．1　變量的聲明和命名規(guī)范\t103
9．1．1 全局變量聲明\t104
9．1．2 局部變量聲明\t104
9．1．3 常量聲明\t105
9．2　復(fù)雜數(shù)據(jù)類型變量\t105
9．2．1　結(jié)構(gòu)型變量\t105
9．2．2　枚舉型變量\t106
9．3　程序調(diào)用\t107
9．3．1 子程序\t108
9．3．2 函數(shù)\t109
第10章　程序控制指令\t113
10．1　循環(huán)指令\t113
10．2　分支指令\t115
10．3　GOTO指令\t116
10．4　HALT指令\t116
10．5　CONTINUE指令\t117
第11章　中斷程序編程\t119
11．1　中斷指令語法說明\t119
11．2　中斷程序的有效性\t120
11．3 中斷程序的優(yōu)先級\t120
11．4　中斷程序的激活和取消\t121
11．5　中斷程序的禁用和許可\t121
11．6 BRAKE指令\t122
11．7　中斷程序編寫說明\t123
11．8　RESUME指令\t124
11．9　中斷程序中的系統(tǒng)變量\t124
第12章　KUKA抓手工藝包\t126
12．1　KUKA抓手工藝包的安裝\t126
12．2　工藝按鍵說明及配置\t128
12．3　工藝指令編寫\t129
12．4　搬運(yùn)程序示例\t131
附錄A　工業(yè)和信息化人才培養(yǎng)工程―工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才培養(yǎng)項目\t132