雷達(dá)跟蹤濾波器的工程設(shè)計(jì)方法

理論篇
第 1章 卡爾曼濾波理論 3
1．1 維納-霍泊甫方程和線性無偏最小方差估計(jì) 4
1．1．1 時(shí)間連續(xù)的狀態(tài)量測(cè)方程 4
1．1．2 線性無偏最小方差估計(jì)的求得 5
1．2 時(shí)間連續(xù)的卡爾曼濾波 7
1．2．1 動(dòng)態(tài)模型和量測(cè)方程 7
1．2．2 時(shí)間連續(xù)卡爾曼濾波公式的推導(dǎo) 8
1．3 時(shí)間離散的卡爾曼濾波 14
1．3．1 模型及假定 14
1．3．2 卡爾曼濾波遞推算法 15
1．3．3 時(shí)間離散的卡爾曼濾波方框圖 15
1．3．4 預(yù)測(cè)公式 16
1．3．5 時(shí)間離散的卡爾曼濾波的另一種遞推形式 16
1．3．6 卡爾曼濾波遞推法的證明 17
第 2章 維納濾波、平穩(wěn)卡爾曼濾波及其相互關(guān)系 23
2．1 多維維納濾波 24
2．2 平穩(wěn)卡爾曼濾波 31
2．3 平穩(wěn)卡爾曼濾波與維納濾波的關(guān)系 35
應(yīng)用篇
第3章 卡爾曼濾波模型的推廣 45
3．1 引言 46
3．2 有作用力的系統(tǒng) 46
3．2．1 未知參量的處理 47
3．2．2 有已知作用力系統(tǒng)的濾波公式 48
3．3 關(guān)于噪聲模型 49
3．3．1 非零均值噪聲 49
3．3．2 有色噪聲的處理 50
3．3．3 系統(tǒng)噪聲與量測(cè)噪聲相關(guān)的情況 57
3．3．4 更為復(fù)雜的噪聲假設(shè) 58
3．4 有時(shí)滯的系統(tǒng)及其他 60
3．5 卡爾曼濾波器用于非線性系統(tǒng) 66
3．5．1 線性化濾波方法 66
3．5．2 推廣的卡爾曼濾波器(EKF) 69
3．6 濾波器設(shè)計(jì)的一般步驟 72
第4章 雷達(dá)常用的幾種飛機(jī)運(yùn)動(dòng)模型及其濾波器 77
4．1 時(shí)不變、時(shí)間連續(xù)狀態(tài)空間系統(tǒng)的表示及其離散化 78
4．2 常速度模型(CV)和常加速度模型(CA)及其常增益濾波器的參數(shù) 制約關(guān)系 79
4．2．1 常速度模型 79
4．2．2 常加速度模型 80
4．2．3 常增益濾波器的參數(shù)制約關(guān)系 82
4．3 建立在 CV、CA 模型上的α-β、α-β-γ濾波器的工程設(shè)計(jì) 87
4．3．1 α-β濾波器的由來 87
4．3．2 α-β-γ濾波器的工程設(shè)計(jì) 90
4．4 Singer模型及其濾波器的工程設(shè)計(jì) 105
4．4．1 Singer模型穩(wěn)態(tài)性能計(jì)算方法 106
4．4．2 Singer模型系統(tǒng)傳遞函數(shù) 107
4．4．3 Singer模型的隨機(jī)誤差性能分析 114 002
4．4．4 Singer模型仿真 121
4．5 轉(zhuǎn)動(dòng)模型(二維和三維)的研究 121
4．5．1 轉(zhuǎn)動(dòng)模型 121
4．5．2 小結(jié) 128
參考文獻(xiàn) 129
名詞索引 130
后記 132