工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用（第2版）

前言
第1章緒論1
1.1什么是工業(yè)機(jī)器人3
1.2為何發(fā)展工業(yè)機(jī)器人3
1.3工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況5
1.3.1工業(yè)機(jī)器人的誕生5
1.3.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀5
1.3.3工業(yè)機(jī)器人未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)10
1.4工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用11
1.4.1工業(yè)機(jī)器人的分類11
1.4.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用17
1.5工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀23
1.5.1全球市場(chǎng)格局23
1.5.2產(chǎn)業(yè)發(fā)展模式25
1.5.3產(chǎn)業(yè)政策環(huán)境25
知識(shí)拓展27
本章小結(jié)28
思考練習(xí)29
第2章工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和
運(yùn)動(dòng)控制30
2.1工業(yè)機(jī)器人的基本組成32
2.1.1操作機(jī)32
2.1.2控制器34
2.1.3示教盒37
2.2工業(yè)機(jī)器人的性能指標(biāo)41
2.3工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析44
2.3.1關(guān)節(jié)的基本構(gòu)型44
2.3.2關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)裝置45
2.3.3關(guān)節(jié)的傳動(dòng)裝置47
2.4工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析50
2.4.1連桿與坐標(biāo)系描述50
2.4.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析52
2.4.3工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析53
2.5工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制55
2.5.1點(diǎn)位控制55
2.5.2連續(xù)路徑控制55
2.5.3軌跡控制56
知識(shí)拓展57
本章小結(jié)58
思考練習(xí)59
第3章工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作60
3.1工業(yè)機(jī)器人及其系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸61
3.1.1本體軸62
3.1.2附加軸63
3.2工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系及運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)65
3.2.1關(guān)節(jié)坐標(biāo)系67
3.2.2機(jī)座坐標(biāo)系68
3.2.3工具坐標(biāo)系70
3.2.4工件坐標(biāo)系72
3.3工業(yè)機(jī)器人安全使用規(guī)范74
3.3.1手動(dòng)模式74
3.3.2自動(dòng)模式75
3.4手動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)76
3.4.1示教盒屏幕和按鍵布局76
3.4.2增量點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人78
3.4.3機(jī)器人坐標(biāo)系操作實(shí)例80
知識(shí)拓展86
本章小結(jié)88
思考練習(xí)89
第4章工業(yè)機(jī)器人的任務(wù)編程91
4.1工業(yè)機(jī)器人任務(wù)示教的主要內(nèi)容93
4.1.1運(yùn)動(dòng)軌跡93
4.1.2工藝條件95
4.1.3動(dòng)作次序96
4.2工業(yè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單示教與再現(xiàn)96
4.2.1在線示教及其特點(diǎn)97
4.2.2在線示教的基本步驟98
4.3工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)101
4.3.1離線編程及其特點(diǎn)101
4.3.2離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)103
4.3.3離線編程的基本步驟104
知識(shí)拓展107
本章小結(jié)109
思考練習(xí)109
第5章搬運(yùn)機(jī)器人認(rèn)知與應(yīng)用112
5.1搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn)114
5.2搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成116
5.3搬運(yùn)機(jī)器人的任務(wù)示教120
5.3.1冷加工搬運(yùn)作業(yè)120
5.3.2熱加工搬運(yùn)作業(yè)124
5.4搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備與
工位布局126
5.4.1周邊設(shè)備126
5.4.2工位布局126
知識(shí)拓展128
本章小結(jié)132
思考練習(xí)132
第6章碼垛機(jī)器人認(rèn)知與應(yīng)用135
6.1碼垛機(jī)器人的分類及特點(diǎn)136
6.2碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成137
6.3碼垛機(jī)器人的任務(wù)示教140
6.4碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局144
6.4.1周邊設(shè)備144
6.4.2工位布局146
知識(shí)拓展147
本章小結(jié)149
思考練習(xí)149
第7章焊接機(jī)器人認(rèn)知與應(yīng)用151
7.1焊接機(jī)器人的分類及特點(diǎn)153
7.2焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成158
7.2.1點(diǎn)焊機(jī)器人158
7.2.2弧焊機(jī)器人162
7.2.3激光焊接機(jī)器人164
7.3焊接機(jī)器人的任務(wù)示教166
7.3.1點(diǎn)焊作業(yè)166
7.3.2熔焊作業(yè)169
7.4焊接機(jī)器人的周邊設(shè)備與布局177
7.4.1周邊設(shè)備177
7.4.2工位布局182
知識(shí)拓展185
本章小結(jié)190
思考練習(xí)190
第8章涂裝機(jī)器人認(rèn)知與應(yīng)用194
8.1涂裝機(jī)器人的分類及特點(diǎn)195
8.2涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成197
8.3涂裝機(jī)器人的任務(wù)示教201
8.4涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與布局204
8.4.1周邊設(shè)備204
8.4.2工位布局207
知識(shí)拓展208
本章小結(jié)211
思考練習(xí)211
第9章裝配機(jī)器人認(rèn)知與應(yīng)用214
9.1裝配機(jī)器人的分類及特點(diǎn)216
9.2裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成218
9.3裝配機(jī)器人的任務(wù)示教221
9.3.1螺栓緊固作業(yè)221
9.3.2鼠標(biāo)裝配作業(yè)224
9.4裝配機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局227
9.4.1周邊設(shè)備227
9.4.2工位布局227
知識(shí)拓展228
本章小結(jié)231
思考練習(xí)231
參考文獻(xiàn)234