ABB工業(yè)機器人應用技術

前言
模塊一認識工業(yè)機器人
第1章工業(yè)機器人概述
1.1機器人的由來
1.2機器人的不同定義
1.2.1機器人的定義
1.2.2工業(yè)機器人的定義
1.3工業(yè)機器人發(fā)展史
1.3.1國外工業(yè)機器人發(fā)展史
1.3.2我國工業(yè)機器人發(fā)展史
1.4工業(yè)機器人發(fā)展趨勢
實戰(zhàn)訓練
第2章工業(yè)機器人分類
2.1按照機器人的技術發(fā)展水平分類
2.1.1第一代機器人
2.1.2第二代機器人
2.1.3第三代機器人
2.2按照機器人的機構特征分類
2.2.1直角坐標機器人
2.2.2柱面坐標機器人
2.2.3球面坐標機器人
2.2.4多關節(jié)型機器人
2.3按照機器人的用途分類
2.3.1工業(yè)機器人
2.3.2農(nóng)業(yè)機器人
2.3.3探索機器人
2.3.4服務機器人
實戰(zhàn)訓練
第3章工業(yè)機器人結構和技術參數(shù)
3.1工業(yè)機器人的結構
3.1.1機械本體
3.1.2控制系統(tǒng)
3.1.3驅動器
3.1.4傳感器
3.2工業(yè)機器人的技術參數(shù)
3.2.1自由度
3.2.2定位精度和重復定位精度
3.2.3工作范圍
3.2.4最大工作速度
3.2.5承載能力
實戰(zhàn)訓練
模塊二工業(yè)機器人基本操作
第4章ABB機器人的基礎操作
4.1認識示教器
4.1.1示教器的顯示語言設定
4.1.2機器人的系統(tǒng)時間設定
4.1.3示教器的使能器按鈕使用
4.2查看常用信息與事件日志
4.3系統(tǒng)備份與恢復
4.4手動操縱工業(yè)機器人
4.4.1單軸運動的手動操縱
4.4.2線性運動的手動操縱
4.4.3重定位運動的手動操縱
4.5更新轉數(shù)計數(shù)器
實戰(zhàn)訓練
第5章ABB機器人的I/O通信
5.1常用的ABB標準I/O板
5.1.1ABB標準DSQC651的I/O板
5.1.2ABB標準DSQC652的I/O板
5.1.3ABB標準DSQC653的I/O板
5.1.4ABB標準DSQC355A的I/O板
5.1.5ABB標準DSQC377A的I/O板
5.2ABB標準DSQC651的I/O板配置
5.2.1DSQC651板的總線連接
5.2.2設定數(shù)字輸入信號di1
5.2.3設定數(shù)字輸出信號do1
5.2.4設定組輸入信號gi1
5.2.5設定組輸出信號go1
5.2.6設定模擬輸出信號ao1
5.3I/O信號通信監(jiān)控與操作
5.3.1打開“輸入輸出”畫面
5.3.2I/O信號仿真與強制操作
5.4Profibus適配器的連接
5.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關聯(lián)
5.6設定可編程按鍵
實戰(zhàn)訓練
模塊三工業(yè)機器人現(xiàn)場編程
第6章ABB機器人的程序數(shù)據(jù)
6.1程序數(shù)據(jù)
6.2程序數(shù)據(jù)類型
6.2.1常用程序數(shù)據(jù)
6.2.2程序數(shù)據(jù)的存儲類型
6.3建立程序數(shù)據(jù)
6.3.1建立程序數(shù)據(jù)bool類型的操作步驟
6.3.2建立程序數(shù)據(jù)num類型的操作步驟
6.4三個關鍵程序數(shù)據(jù)的設定
6.4.1工具數(shù)據(jù)tooldata的設定
6.4.2工件坐標wobjdata的設定
6.4.3有效載荷loaddata的設定
實戰(zhàn)訓練
第7章ABB機器人的程序編程
7.1RAPID程序的結構
7.2建立程序模塊與例行程序
7.3常用RAPID程序指令
7.3.1賦值指令
7.3.2機器人運動指令
7.3.3I/O控制指令
7.3.4條件邏輯判斷指令
7.3.5其他常用指令
7.4建立一個可以運行的基本RAPID程序
7.4.1建立RAPID程序實例
7.4.2RAPID程序自動運行的操作
7.4.3RAPID程序模塊的保存
7.5功能的指令
7.6RAPID程序指令與功能
7.6.1程序執(zhí)行的控制
7.6.2變量指令
7.6.3運動設定
7.6.4運動控制
7.6.5輸入/輸出信號的處理
7.6.6通信功能
7.6.7中斷程序
7.6.8系統(tǒng)相關的指令
7.6.9數(shù)學運算
7.7中斷程序TRAP
實戰(zhàn)訓練
模塊四工業(yè)機器人日常維護
第8章ABB機器人的硬件連接
8.1ABB機器人的控制柜構成與維護
8.2機器人的位置控制
8.3機器人本體與控制柜的連接
8.4ABB機器人控制柜的構成
8.5工業(yè)機器人標準型控制柜的周期維護
8.6工業(yè)機器人緊湊型控制柜的周期維護
8.7控制柜故障的診斷
8.8工業(yè)機器人控制柜常見故障的診斷
8.9工業(yè)機器人故障代碼的查閱技巧
實戰(zhàn)訓練
第9章工業(yè)機器人本體日常維護
9.1ABB機器人120本體清潔維護
9.2關節(jié)型工業(yè)機器人IRB1200的本體維護
9.3關節(jié)型工業(yè)機器人IRB6700的本體維護
實戰(zhàn)訓練
參考文獻