工業(yè)機(jī)器人操作與編程（KUKA ）

項目1 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知
任務(wù)1.1認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人2
1.1.1工業(yè)機(jī)器人定義及分類2
1.1.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用2
任務(wù)1.2KUKA機(jī)器人結(jié)構(gòu)和功能認(rèn)知3
1.2.1KUKA機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)3
1.2.2KUKA機(jī)器人控制系統(tǒng)5
1.2.3KUKA機(jī)器人示教系統(tǒng)5
1.2.4KUKA機(jī)器人編程方法5
任務(wù)1.3KUKA機(jī)器人安全規(guī)范認(rèn)知7
1.3.1KUKA機(jī)器人防護(hù)裝置7
1.3.2KUKA機(jī)器人安全停機(jī)類型8
1.3.3KUKA機(jī)器人安全操作規(guī)范9
1.3.4KUKA機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)10

項目2 工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)
任務(wù)2.1正確使用示教器13
2.1.1KUKA smartPAD的各功能鍵以及界面認(rèn)識13
2.1.2示教器插拔19
2.1.3示教器操作21
任務(wù)2.2手動操作KUKA機(jī)器人22
2.2.1KUKA機(jī)器人開關(guān)機(jī)22
2.2.2在軸坐標(biāo)系下移動機(jī)器人25
2.2.3在世界坐標(biāo)系下移動機(jī)器人26

項目3 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行準(zhǔn)備
任務(wù)3.1標(biāo)定機(jī)器人零點(diǎn)34
3.1.1零點(diǎn)標(biāo)定原理34
3.1.2標(biāo)定機(jī)器人零點(diǎn)37
3.1.3取消零點(diǎn)校正41
任務(wù)3.2標(biāo)定機(jī)器人工具坐標(biāo)系42
3.2.1工具坐標(biāo)測量概述42
3.2.2工具坐標(biāo)的測量原理及方法44
3.2.3調(diào)用已創(chuàng)建的工具坐標(biāo)系51
任務(wù)3.3標(biāo)定機(jī)器人基坐標(biāo)系55
3.3.1基坐標(biāo)系概述55
3.3.2基坐標(biāo)的測量方法56
3.3.3在基坐標(biāo)系下移動機(jī)器人59
任務(wù)3.4標(biāo)定外部固定工具61
3.4.1外部固定工具概述61
3.4.2外部固定工具的測量方法62
3.4.3在外部工具坐標(biāo)系下移動機(jī)器人63
任務(wù)3.5標(biāo)定機(jī)器人引導(dǎo)的活動工件66
3.5.1由工業(yè)機(jī)器人引導(dǎo)的活動工件概述66
3.5.2由工業(yè)機(jī)器人引導(dǎo)的活動工件的測量方法66
3.5.3在由工業(yè)機(jī)器人引導(dǎo)的活動工件坐標(biāo)系下移動機(jī)器人68

項目4 工業(yè)機(jī)器人示教編程
任務(wù)4.1程序模塊的創(chuàng)建和編輯74
4.1.1程序模塊的結(jié)構(gòu)74
4.1.2創(chuàng)建和編輯程序模塊75
4.1.3執(zhí)行機(jī)器人程序77
任務(wù)4.2軸相關(guān)運(yùn)動編程（SPTP運(yùn)動）81
4.2.1編寫軸相關(guān)運(yùn)動（SPTP運(yùn)動）指令82
4.2.2機(jī)器人狀態(tài)與轉(zhuǎn)角方向86
任務(wù)4.3沿軌跡運(yùn)動編程87
4.3.1沿軌跡運(yùn)動的奇點(diǎn)88
4.3.2編寫沿軌跡運(yùn)動（SLIN運(yùn)動）指令89
4.3.3編寫沿軌跡運(yùn)動（SCIRC運(yùn)動）指令91
任務(wù)4.4樣條曲線運(yùn)動編程97
4.4.1樣條曲線概述98
4.4.2編寫CP樣條組運(yùn)動指令101
任務(wù)4.5邏輯編程104
4.5.1等待函數(shù)編程104
4.5.2簡單切換函數(shù)編程106
4.5.3樣條曲線的邏輯編程108

項目5 工業(yè)機(jī)器人高級編程
任務(wù)5.1工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)化編程120
5.1.1結(jié)構(gòu)化編程概述120
5.1.2機(jī)器人控制系統(tǒng)用戶組120
5.1.3程序模塊120
5.1.4結(jié)構(gòu)化編程技巧121
5.1.5機(jī)器人子程序126
5.1.6參數(shù)傳遞126
任務(wù)5.2工業(yè)機(jī)器人變量與協(xié)議129
5.2.1常量129
5.2.2變量概述129
5.2.3標(biāo)準(zhǔn)型變量129
5.2.4數(shù)組132
5.2.5枚舉133
5.2.6復(fù)合數(shù)據(jù)類型133
5.2.7運(yùn)算符與表達(dá)式134
5.2.8變量顯示136
任務(wù)5.3程序流程控制138
5.3.1循環(huán)結(jié)構(gòu)138
5.3.2分支結(jié)構(gòu)142
5.3.3跳轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)144
任務(wù)5.4KRL運(yùn)動編程145
5.4.1KRL運(yùn)動編程概述145
5.4.2SPTP運(yùn)動編程145
5.4.3SLIN運(yùn)動編程146
5.4.4SCIRC運(yùn)動編程147
5.4.5相對運(yùn)動編程148
任務(wù)5.5信息編程149
5.5.1信息提示概述149
5.5.2信息提示函數(shù)151
5.5.3提示信息編程153
5.5.4狀態(tài)信息編程153
5.5.5確認(rèn)信息編程155
5.5.6等待信息編程155
5.5.7對話信息編程156
任務(wù)5.6切換函數(shù)158
5.6.1切換函數(shù)概述158
5.6.2簡單切換函數(shù)158
5.6.3使用KRL觸發(fā)器編程159
5.6.4使用KRL條件停止編程160
5.6.5使用KRL恒速運(yùn)動區(qū)域編程161
任務(wù)5.7中斷編程162
5.7.1程序中斷概述162
5.7.2中斷聲明162
5.7.3中斷激活163
5.7.4中斷禁止164
5.7.5中斷位置系統(tǒng)變量164
5.7.6中斷后機(jī)器人的制動165
任務(wù)5.8模擬量編程166
5.8.1模擬量概述166
5.8.2輸入模擬量取值166
5.8.3輸出模擬量賦值167
5.8.4SUBMIT解釋器167

項目6 工業(yè)機(jī)器人外部自動運(yùn)行
任務(wù)6.1外部自動運(yùn)行認(rèn)知172
任務(wù)6.2輸入/輸出接口配置173
6.2.1輸入/輸出端173
6.2.2外部自動運(yùn)行接口配置175
任務(wù)6.3外部自動運(yùn)行控制程序179
6.3.1CELL程序結(jié)構(gòu)179
6.3.2CELL程序段說明179
6.3.3CELL文件編輯180
任務(wù)6.4啟動外部自動運(yùn)行181
任務(wù)6.5外部自動運(yùn)行中斷后恢復(fù)183
6.5.1接通驅(qū)動裝置183
6.5.2確認(rèn)信息183
6.5.3外部啟動CELL程序184

項目7 工業(yè)機(jī)器人空間監(jiān)控
任務(wù)7.1認(rèn)識工作空間187
7.1.1軸坐標(biāo)工作空間與笛卡爾工作空間187
7.1.2允許的工作空間與不允許的工作空間187
7.1.3工作空間模式188
任務(wù)7.2工作空間監(jiān)控188
7.2.1軸坐標(biāo)空間配置步驟188
7.2.2笛卡爾工作空間配置步驟189
7.2.3工作空間鎖定191

項目8 WorkVisual使用
任務(wù)8.1軟件認(rèn)知196
8.1.1WorkVisual軟件概述196
8.1.2WorkVisual軟件功能196
8.1.3WorkVisual操作界面197
任務(wù)8.2軟件安裝198
8.2.1PC機(jī)系統(tǒng)要求198
8.2.2機(jī)器人控制系統(tǒng)要求199
8.2.3安裝WorkVisual199
任務(wù)8.3項目管理202
8.3.1PC連接KSI202
8.3.2上載項目203
8.3.3激活編程和配置模式203
8.3.4切換項目文件視圖203
8.3.5修改項目204
8.3.6項目比較205
8.3.7下載項目206
8.3.8在機(jī)器人控制系統(tǒng)中激活項目208
任務(wù)8.4WorkVisual編輯KRL程序210
8.4.1KRL程序編輯概述210
8.4.2文件處理210
8.4.3KRL編輯器使用212
任務(wù)8.5WorkVisual總線配置217
8.5.1總線配置概述217
8.5.2建立現(xiàn)場總線217
8.5.3編輯設(shè)備信號219
8.5.4連接總線220

參考文獻(xiàn)