機(jī)械手動(dòng)態(tài)應(yīng)用綜述：自動(dòng)化搬運(yùn)工序的魅力

第1章　搬運(yùn)工序……………………………………………………………………1
1.1　搬運(yùn)—— 一個(gè)沒有附加價(jià)值的工序？……………………………………………3
1.2　搬運(yùn)技術(shù)的發(fā)展…………………………………………………………………8
1.3　是什么驅(qū)使搬運(yùn)技術(shù)的自動(dòng)化？………………………………………………10
1.4　搬運(yùn)和生產(chǎn)技術(shù)的術(shù)語(yǔ)…………………………………………………………16
1.4.1　柔性………………………………………………………………………16
1.4.2　 EPEI——“每個(gè)部件，每個(gè)間歇”………………………………………17
1.4.3　自動(dòng)機(jī)……………………………………………………………………17
1.4.4　搬運(yùn)………………………………………………………………………17
1.4.5　搬運(yùn)技術(shù)中的子功能……………………………………………………17
1.4.6　搬運(yùn)系統(tǒng)…………………………………………………………………18
1.4.7　抓取系統(tǒng)…………………………………………………………………18
第２章　機(jī)械手——機(jī)器人的 “APP”………………………………………21
2.1　抓取技術(shù)的歷史發(fā)展……………………………………………………………22
2.2　機(jī)器人的歷史……………………………………………………………………29
2.3　機(jī)器人正在占領(lǐng)市場(chǎng)……………………………………………………………40
第３章　機(jī)械手概要………………………………………………………………49
3.1　工件作為起點(diǎn)……………………………………………………………………53
3.1.1　搬運(yùn)技術(shù)中的工件分類…………………………………………………53
3.1.2　搬運(yùn)任務(wù)的定義…………………………………………………………59
3.2　機(jī)械手手指作為執(zhí)行元件………………………………………………………64
3.2.1　吸附式抓取和反向抓取…………………………………………………65
3.2.2　力和形位的有效表面……………………………………………………68
3.2.3　機(jī)械手手指的數(shù)量………………………………………………………78
3.3　抓取用途的機(jī)械手………………………………………………………………82
3.4　力的傳遞…………………………………………………………………………86
3.4.1　夾持力……………………………………………………………………87
3.4.2　夾持力的產(chǎn)生……………………………………………………………91
3.4.3　允許的抓取力……………………………………………………………94
3.4.4　夾持力和能源……………………………………………………………97
3.5　抓取范圍…………………………………………………………………………101
3.6　抓取時(shí)間…………………………………………………………………………103
3.7　抓取的情形………………………………………………………………………106
3.7.1　抓取的情形及工件的自由度……………………………………………107
3.7.2　抓取和經(jīng)濟(jì)效率…………………………………………………………110
3.7.3　抓取中的精度要求………………………………………………………115
3.7.4　運(yùn)動(dòng)中的工件抓取………………………………………………………117
3.7.5　機(jī)械手和可用負(fù)載………………………………………………………118
3.8　機(jī)械手作為生產(chǎn)信息來(lái)源………………………………………………………119
3.8.1　搬運(yùn)工序中的傳感器……………………………………………………121
3.8.2　檢測(cè)工件的傳感器………………………………………………………127
3.9　機(jī)械手的選擇……………………………………………………………………130
3.10　抓取和安全……………………………………………………………………139
第４章　運(yùn)動(dòng)的附加值…………………………………………………………147
4.1　運(yùn)動(dòng)的影響………………………………………………………………………150
4.1.1　慣性的影響………………………………………………………………150
4.1.2　工藝力的影響……………………………………………………………155
4.1.3　運(yùn)動(dòng)的中斷………………………………………………………………162
4.2　讓運(yùn)動(dòng)成為可能…………………………………………………………………165
4.2.1　線性運(yùn)動(dòng)…………………………………………………………………166
4.2.2　旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)…………………………………………………………………168
4.2.3　運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)…………………………………………………………………175
4.2.4　運(yùn)動(dòng)的計(jì)劃………………………………………………………………182
4.3　布局………………………………………………………………………………190
4.4　工件的處理………………………………………………………………………192
第５章　抓取和搬運(yùn)技術(shù)的未來(lái)……………………………………………197
參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………203