KUKA工業(yè)機器人基礎入門與應用案例精析

前 言
第1章　KUKA機器人系統(tǒng) ...............................................................................................................................1
1.1　認識工業(yè)機器人 ............................................................................................................................................2
1.2　KUKA工業(yè)機器人品種 ................................................................................................................................2
1.3　機器人機械系統(tǒng)構(gòu)成 ....................................................................................................................................3
1.4　控制柜分類 ....................................................................................................................................................3
1.5　機器人控制系統(tǒng)構(gòu)成 ....................................................................................................................................4
1.5.1　控制系統(tǒng)操作面板 ..................................................................................................................................4
1.5.2　控制系統(tǒng)元件 ..........................................................................................................................................5
1.5.3　網(wǎng)絡系統(tǒng) ..................................................................................................................................................6
1.5.4　KCB..........................................................................................................................................................7
1.5.5　KSB ..........................................................................................................................................................8
1.5.6　KEB ..........................................................................................................................................................8
1.5.7　KLI ...........................................................................................................................................................9
1.5.8　CCU網(wǎng)絡接口.........................................................................................................................................9
1.6　示教器SmartPad介紹 .................................................................................................................................10
1.6.1　SmartPad概覽 .......................................................................................................................................10
1.6.2　SmartPad拔插 .......................................................................................................................................12
1.6.3　操作界面介紹 ........................................................................................................................................13
1.6.4　菜單使用 ................................................................................................................................................14
1.6.5　語言切換 ................................................................................................................................................14
1.6.6　更換用戶組 ............................................................................................................................................15
1.7　機器人的安全 ..............................................................................................................................................16
第2章　KUKA機器人投入運行 ....................................................................................................................17
2.1　機器人系統(tǒng)線路連接 ..................................................................................................................................18
2.2　機器人安全回路連接與屏蔽 ......................................................................................................................21
2.3　機器人安全機制 ..........................................................................................................................................23
2.3.1　觸發(fā)停機方式 ........................................................................................................................................23
2.3.2　停機方式 ................................................................................................................................................24
2.3.3　安全相關(guān)裝置 ........................................................................................................................................25
2.3.4　安全附加防護裝置 ................................................................................................................................26
2.3.5　運行方式與防護功能 ............................................................................................................................26
2.4　機器人運行設置 ..........................................................................................................................................26
2.4.1　初次上電設置 ........................................................................................................................................26
2.4.2　投入運行模式 ........................................................................................................................................28
2.5　數(shù)據(jù)的備份與還原 ......................................................................................................................................29
2.6　機器人運動 ..................................................................................................................................................30
2.6.1　機器人軸運動
2.6.2　相關(guān)坐標系介紹
2.6.3　建立工具坐標系
2.6.4　建立基坐標系
2.6.5　機器人當前位置顯示
2.6.6　坐標系中移動機器人
2.6.7　機器人系統(tǒng)信息提示
2.6.8　增量式手動移動
2.7　機器人零點標定
2.7.1　零點標定的必要性
2.7.2　電子校準裝置
2.7.3　首次零點標定
2.7.4　偏量學習
2.7.5　工具負載數(shù)據(jù)
第3章　KUKA機器人編程基礎
3.1　程序文件的使用
3.1.1　創(chuàng)建程序模塊
3.1.2　程序模塊構(gòu)成
3.1.3　程序文件編輯
3.2　聯(lián)機表單方式創(chuàng)建運動指令
3.2.1　程序模塊的打開
3.2.2　程序模塊結(jié)構(gòu)
3.2.3　PTP運動功能
3.2.4　LIN運動功能
3.2.5　CIRC運動功能
3.3　變量的應用
3.3.1　變量概述
3.3.2　變量聲明
3.3.3　變量初始化
3.3.4　變量運算
3.3.5　數(shù)組變量
3.3.6　程序錯誤處理
3.3.7　常用系統(tǒng)變量
3.3.8　變量監(jiān)視
3.4　聯(lián)機表單創(chuàng)建邏輯功能
3.4.1　預進功能
3.4.2　簡單切換功能
3.4.3　時間等待功能
3.4.4　信號等待功能
3.4.5　脈沖切換功能
3.5　KRL流程控制功能
3.5.1　無限循環(huán)編程
3.5.2　計數(shù)循環(huán)編程
3.5.3　當型循環(huán)編程
3.5.4　直到型循環(huán)編程
3.5.5　IF分支編程
3.5.6　SWITCH-CASE分支編程
3.5.7　跳轉(zhuǎn)指令編程
3.6　結(jié)構(gòu)化編程
3.6.1　結(jié)構(gòu)化編程方法
3.6.2　局部子程序
3.6.3　全局子程序
3.7　程序文件執(zhí)行
3.7.1　初始化運行
3.7.2　SUBMIT解釋器狀態(tài)
3.7.3　驅(qū)動裝置狀態(tài)
3.7.4　程序狀態(tài)
3.7.5　程序運行方式
3.7.6　程序在T1方式下運行
3.7.7　程序在AUT方式下運行
第4章　WorkVisual軟件配置機器人
4.1　WorkVisual軟件介紹
4.2　WorkVisual軟件與控制系統(tǒng)連接
4.3　上傳項目
4.4　設備管理
4.5　編目管理
4.6　控制系統(tǒng)組件
4.7　總線結(jié)構(gòu)
4.8　BECKHOFF I/O模塊配置
4.9　機器人輸入/輸出端配置
4.10　長文本編輯
4.11　下載項目
第5章　KUKA機器人編程軟件使用
5.1　OrangeEdit軟件編程
5.1.1　創(chuàng)建文件 12
5.1.2　運動編程
5.1.3　邏輯信號編程
c5.1.4　流程控制編程
5.1.5　模板的應用
5.2　WorkVisual軟件編程
5.2.1　創(chuàng)建程序模塊
5.2.2　運動編程
5.2.3　邏輯信號編程
5.2.4　流程控制編程
5.2.5　模板的應用
5.3　KUKA機器人編程實踐
5.3.1　基礎工作梳理
5.3.2　WorkVisual在線連接
5.3.3　WorkVisual在線編輯
第6章　碼垛工作站應用精析
6.1　碼垛工作站
6.2　系統(tǒng)各部分連接
6.3　系統(tǒng)I/O模塊配置
6.4　機器人輸入/輸出端配置
6.5　系統(tǒng)I/O清單
6.6　坐標系的建立
6.7　相關(guān)知識點拓展
6.8　機器人碼垛程序框圖
6.9　傳送帶控制框圖
6.10　碼垛動作分解
6.11　目標點示教
6.12　程序清單
第7章　上下料工作站應用精析
7.1　上下料工作站
7.2　系統(tǒng)各部分連接
7.3　系統(tǒng)I/O模塊配置
7.4　機器人輸入/輸出端配置
7.5　系統(tǒng)I/O清單
7.6　坐標系的建立
7.7　機器人上下料程序框圖
7.8　傳送帶裝置控制框圖
7.9　上下料動作分解
7.10　示教目標點
7.11　程序清單
7.12　本章說明