自動駕駛汽車平臺技術(shù)基礎(chǔ)

目錄



前言

第1章自動駕駛汽車概述

1.1自動駕駛汽車概念與分級

1.1.1SAE與NHTSA自動駕駛分級

1.1.2SAE分級的更新

1.1.3中國自動駕駛分級

1.2自動駕駛汽車關(guān)鍵技術(shù)

1.3自動駕駛汽車發(fā)展現(xiàn)狀

1.4本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)


第2章自動駕駛汽車硬件平臺

2.1硬件平臺概述

2.2自動駕駛汽車電子電氣架構(gòu)

2.2.1概念及發(fā)展趨勢

2.2.2典型電子電氣架構(gòu)

2.2.3電子電氣架構(gòu)發(fā)展趨勢

2.3自動駕駛汽車感知系統(tǒng)

2.3.1激光雷達(dá)

2.3.2攝像頭

2.3.3毫米波雷達(dá)

2.3.4導(dǎo)航定位系統(tǒng)

2.4自動駕駛汽車計算平臺

2.4.1計算平臺概述

2.4.2計算平臺方案

2.5車輛線控系統(tǒng)

2.5.1概述

2.5.2線控節(jié)氣門

2.5.3線控?fù)Q擋

2.5.4線控轉(zhuǎn)向

2.5.5線控制動

2.6車輛控制平臺

2.6.1電子控制單元

2.6.2域控制器

2.7通信總線

2.7.1本地互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)

2.7.2控制器局域網(wǎng)絡(luò)

2.7.3高速容錯網(wǎng)絡(luò)協(xié)議

2.7.4車載以太網(wǎng)

2.8自動駕駛汽車機(jī)械設(shè)計

2.8.1車輛動力與驅(qū)動系統(tǒng)

2.8.2車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

2.9本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)






第3章自動駕駛汽車軟件平臺

3.1軟件平臺概述

3.2自動駕駛汽車軟件架構(gòu)

3.2.1AUTOSAR軟件構(gòu)架

3.2.2Apollo軟件架構(gòu)

3.3自動駕駛汽車操作系統(tǒng)

3.3.1車載實時操作系統(tǒng)

3.3.2車載準(zhǔn)實時操作系統(tǒng)

3.4本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)


第4章自動駕駛汽車開發(fā)平臺

4.1Apollo開發(fā)平臺

4.1.1Apollo發(fā)展歷程

4.1.2Apollo技術(shù)架構(gòu)

4.1.3軟件開放平臺

4.1.4云服務(wù)平臺

4.1.5Apollo參考硬件平臺

4.1.6Apollo參考車輛平臺

4.1.7Apollo平臺安裝簡介

4.2Autoware開發(fā)平臺

4.3其他自動駕駛開發(fā)平臺

4.4本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)


第5章自動駕駛汽車軟件計算框架

5.1概述

5.2機(jī)器人操作系統(tǒng)

5.2.1ROS概述

5.2.2ROS特點(diǎn)

5.2.3ROS總體框架

5.3Apollo平臺計算框架——Cyber RT

5.3.1Cyber RT計算框架概述

5.3.2Cyber RT計算框架拓?fù)湓囼?br />
5.3.3Cyber RT計算框架通信組件

5.3.4Cyber RT計算框架調(diào)度組件

5.4本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)


第6章自動駕駛汽車輔助開發(fā)平臺

6.1自動駕駛汽車仿真平臺

6.1.1概述

6.1.2仿真平臺的構(gòu)成

6.1.3仿真平臺行業(yè)現(xiàn)狀概覽

6.1.4典型仿真平臺介紹——Apollo仿真平臺

6.2自動駕駛汽車數(shù)據(jù)平臺

6.2.1概述

6.2.2自動駕駛數(shù)據(jù)集

6.2.3典型數(shù)據(jù)服務(wù)平臺——Apollo數(shù)據(jù)開放平臺

6.3本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)