仿蛛機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制作

第1章 我能像蜘蛛一樣爬行
1．1 給你講講我的歷史
1．2 仿蛛機(jī)器人是怎樣爬行的
1．3 我的名字叫仿蛛機(jī)器人
第2章 我身體的結(jié)構(gòu)
2．1 我的心臟
2．1．1 我的能量源
2．1．2 電源系統(tǒng)的工作機(jī)理
2．1．3 電源系統(tǒng)的主要作用
2．1．4 電池的選用
2．2 我的關(guān)節(jié)——驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
2．2．1 直流電機(jī)
2．2．2 步進(jìn)電機(jī)
2．2．3 伺服電機(jī)
2．2．4 舵機(jī)
2．2．5 舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制
2．3 我身體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．3．1 仿蛛機(jī)器人自由度的確定
2．3．2 二自由度的腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．3．3 三自由度的腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．3．4 仿蛛機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)
2．3．5 仿蛛機(jī)器人軀干結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)
2．3．6 舵機(jī)選型與安裝尺寸的確定
2．3．7 轉(zhuǎn)動(dòng)副配合與尺寸的確定
第3章 我的眼睛
3．1 視覺(jué)傳感器
3．1．1 CCD器件
3．1．2 CMOS器件
3．1．3 CCD與CMOS的比較
3．2 測(cè)距傳感器
3．2．1 測(cè)距傳感器的分類(lèi)
3．2．2 測(cè)距傳感器的工作原理
3．2．3 超聲波傳感器的使用
3．2．4 人體熱釋電傳感器的使用
3．3 觸覺(jué)傳感器
3．3．1 觸覺(jué)傳感器的分類(lèi)
3．3．2 觸覺(jué)傳感器的工作原理
3．4 姿態(tài)傳感器
3．4．1 姿態(tài)傳感器的分類(lèi)
3．4．2 姿態(tài)傳感器的工作原理
3．5 溫度傳感器
3．5．1 溫度傳感器的分類(lèi)
3．5．2 溫度傳感器的工作原理
第4章 快把我制作出來(lái)吧
4．1 組裝機(jī)器人必備的工具
4．1．1 五金工具
4．1．2 切割設(shè)備
4．1．3 3D打印機(jī)
4．1．4 測(cè)量工具
4．2 根據(jù)三維模型生成二維切割圖紙
4．3 零件的切割加工
4．4 仿蛛機(jī)器人的裝配
4．4．1 仿蛛機(jī)器人單腿的裝配
4．4．2 仿蛛機(jī)器人軀干的裝配
4．4．3 仿蛛機(jī)器人整體的裝配
第5章 請(qǐng)你教我思考
5．1 仿蛛機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
5．1．1 機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成
5．1．2 機(jī)器人控制系統(tǒng)的工作機(jī)理
5．1．3 機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要作用
5．2 單片機(jī)控制技術(shù)簡(jiǎn)述
5．2．1 單片機(jī)的工作原理
5．2．2 單片機(jī)系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)的區(qū)別
5．2．3 單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)外設(shè)
5．2．4 單片機(jī)的編程語(yǔ)言
5．3 ARM控制技術(shù)簡(jiǎn)述
5．3．1 ARM簡(jiǎn)介
5．3．2 ARM的特點(diǎn)
5．3．3 ARM的驅(qū)動(dòng)外設(shè)
5．3．4 ARM的編程語(yǔ)言
5．3．5 控制板PCB的設(shè)計(jì)與制作
5．4 Arduino控制技術(shù)
5．4．1 Arduino簡(jiǎn)介
5．4．2 Arduino引腳分配圖簡(jiǎn)介
5．4．3 Arduino開(kāi)發(fā)環(huán)境的搭建
5．4．4 Arduino語(yǔ)言簡(jiǎn)介
5．4．5 C/C++語(yǔ)言基礎(chǔ)
5．4．6 Arduino對(duì)舵機(jī)的控制
5．4．7 Arduino對(duì)藍(lán)牙模塊通信的控制
5．4．8 圖形化編程簡(jiǎn)介
5．4．9 DFRduino Player MP3語(yǔ)音播放模塊的使用
5．4．10 Arduino顏色傳感器：顏色識(shí)別揮手傳感器模塊
5．5 機(jī)器人通信技術(shù)
5．5．1 藍(lán)牙無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)
5．5．2 超寬帶無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)
5．5．3 ZigBee無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)
5．5．4 Wi-Fi無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)
5．5．5 2．4GHz無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)
第6章 仿蛛機(jī)器人的編程與調(diào)試
6．1 仿蛛機(jī)器人主控制器簡(jiǎn)介
6．2 手柄接收器和舵機(jī)板的連接方法
6．3 上位機(jī)軟件的使用
6．4 仿蛛機(jī)器人的動(dòng)作編寫(xiě)
參考文獻(xiàn)