空間弱撞擊對接機構(gòu)

第1章 概述
1．1 國內(nèi)外空間對接機構(gòu)的研究現(xiàn)狀
1．2 柔順力控制綜述
1．3 對接機構(gòu)仿真綜述
第2章 弱撞擊對接機構(gòu)及其結(jié)構(gòu)特性
2．1 概述
2．2 弱撞擊對接系統(tǒng)
2．3 LIDM的運動學(xué)分析
2．4 LIDM捕獲系統(tǒng)的工作空間
2．5 LIDM捕獲系統(tǒng)的力學(xué)性能分析
第3章 LIDM的捕獲動力學(xué)
3．1 概述
3．2 建?；炯僭O(shè)
3．3 凱恩方法建立動力學(xué)模型
3．4 動力學(xué)模型的驗證
3．5 LIDM動力學(xué)模型的簡化
第4章 LIDM基于速度的阻抗柔順控制系統(tǒng)
4．1 概述
4．2 阻抗控制概述
4．3 期望阻抗參數(shù)的選取準則
4．4 阻抗控制中的誤差分析
4．5 單軸驅(qū)動臂基于速度阻抗控制的研究
4．6 LIDM捕獲過程柔順控制的研究
第5章 LIDM的自適應(yīng)阻抗控制
5．1 概述
5．2 自適應(yīng)控制的基本原理
5．3 自適應(yīng)速度阻抗控制器的設(shè)計
5．4 驅(qū)動臂單軸自適應(yīng)阻抗控制仿真
5．5 LIDM捕獲過程的自適應(yīng)阻抗控制研究
參考文獻