水下多AUV協(xié)同定位方法

　　本書詳細介紹了多自主水下航行器（AUV）協(xié)同導(dǎo)航的運動學建模、編隊構(gòu)型設(shè)計和協(xié)同導(dǎo)航信息融合算法以及仿真試驗驗證。重點論述了基于聲學網(wǎng)絡(luò)的主從式多AUV協(xié)同導(dǎo)航、編隊構(gòu)型設(shè)計以及相應(yīng)的多傳感器信息融合和仿真實驗驗證，提出了在聲學通信與測距受限條件下（通信間隔長、通信延遲大、通信丟失等）的多AUV協(xié)同導(dǎo)航解決方案，提高了系統(tǒng)的魯棒性。該技術(shù)緊密結(jié)合自主水下航行器的工程應(yīng)用，充分反映了靠前外該學科領(lǐng)域的新研究成果，代表了多自主水下航行器編隊建模、協(xié)同導(dǎo)航領(lǐng)域發(fā)展中重要的技術(shù)突破，對多自主水下航行器編隊協(xié)同定位技術(shù)的發(fā)展和推廣具有重要的意義。

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