工業(yè)機器人技術(shù)

第1章  緒論
    1.1  工業(yè)機器人簡介
    1.2  工業(yè)機器人的組成、分類及關(guān)鍵技術(shù)
    1.3  工業(yè)機器人的主要技術(shù)指標
    1.4  機器人編程語言
    1.5  研究和應(yīng)用機器人技術(shù)須具備的基礎(chǔ)知識
    1.6  工業(yè)機器人的應(yīng)用
    1.7  應(yīng)用工業(yè)機器人解決工程問題面臨的基本任務(wù)
 
第2章  剛體運動描述、坐標變換及坐標系變換   
    2.1  質(zhì)點的運動描述
    2.2  剛體運動描述
 
第3章  工業(yè)機器人正向運動學及與作業(yè)相關(guān)的坐標系的建立
    3.1  機器人常用運動副及機器人機構(gòu)
    3.2  機器人連桿及相對運動描述——D-H矩陣
    3.3  機器人運動學方程
    3.4  與機器人作業(yè)相關(guān)的坐標系建立及坐標系標定
 
第4章  工業(yè)機器人逆向運動學及坐標系標定  
    4.1  工業(yè)機器人逆向運動學
    4.2  機器人逆向運動學求解實例
    4.3  機器人坐標系的標定
 
第5章  工業(yè)機器人的速度、靜力分析和動力學   
    5.1  位置向量對時間的導(dǎo)數(shù)——質(zhì)點速度
    5.2  向量叉積的計算方法以及自由向量對時間的導(dǎo)數(shù)
    5.3  剛體運動的線速度和角速度
    5.4  機器人速度雅可比矩陣和連桿之間的速度傳遞
    5.5  連桿上的靜力及其傳遞
    5.6  機器人力雅可比矩陣及其作用
    5.7  機器人動力學
    ●工業(yè)機器人技術(shù)
 
第6章  工業(yè)機器人運動軌跡規(guī)劃  
    6.1  工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃概述
    6.2  插補方式與軌跡控制
    6.3  機器人軌跡插值計算
    6.4  軌跡規(guī)劃的實施過程
    6.5  基于動力學的機器人軌跡規(guī)劃
 
第7章  機器人編程語言   
    7.1  機器人編程語言的基本功能
    7.2  工業(yè)機器人編程語言的分類
    7.3  主流工業(yè)機器人編程語言及其分類
    7.4  通用離線編程語言
 
第8章  工業(yè)機器人末端執(zhí)行器以及工裝和夾具設(shè)計
    8.1  機器人末端執(zhí)行器的類型
    8.2  機器人夾持式和吸附式末端執(zhí)行器的設(shè)計方法
    8.3  專用末端執(zhí)行器的選配
    8.4  機器人作業(yè)工裝設(shè)計
    8.5  機器人作業(yè)夾具設(shè)計
    8.6  機器人焊接工裝和夾具設(shè)計
    8.7  機器人噴涂工裝和夾具設(shè)計
    8.8  機器人搬運工裝和夾具設(shè)計
    8.9  機器人裝配工裝和夾具設(shè)計
    8.10  機器人激光加工工裝和夾具設(shè)計
    8.11  機器人光整加工工裝和夾具設(shè)計
    8.12  機器人測量和檢測工裝與夾具設(shè)計
 
第9章  工業(yè)機器人與外圍設(shè)備及生產(chǎn)系統(tǒng)的集成   
    9.1  工業(yè)機器人與外圍設(shè)備及生產(chǎn)系統(tǒng)相集成的基本問題
    9.2  工業(yè)機器人與外圍設(shè)備相集成的技術(shù)途徑
    9.3  機器人與外圍設(shè)備相集成的工作流程
 
第10章  工業(yè)機器人應(yīng)用實例   
    10.1  作業(yè)要求
    10.2  副車架生產(chǎn)工藝流程
    10.3  機器人工作站總體布置方案
    10.4  產(chǎn)能和設(shè)備開動率以及機器人工作站生產(chǎn)節(jié)拍
    10.5  弧焊機器人選型及外圍設(shè)備配置
    10.6  作業(yè)工序
    10.7  用戶界面及應(yīng)用程序
    后記