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內(nèi)容簡介

　　基于機器人應(yīng)用發(fā)展的需要，本書對現(xiàn)代機器人學(xué)的理論與控制進行了系統(tǒng)的探究。本書具有全面性，本書以機器人學(xué)的相關(guān)理論為基礎(chǔ)，詳細論述了機器人的控制方法，對機器人現(xiàn)代控制技術(shù)進行了解構(gòu)，向讀者呈現(xiàn)出了更加直觀的機器人控制技術(shù)。本書的一大亮點就是理論與應(yīng)用相結(jié)合，本書不僅詳細闡述了機器人的感知系統(tǒng)、驅(qū)動控制、操作臂控制與視覺控制等具體的控制理論，而且還對不同領(lǐng)域中的機器人的具體應(yīng)用進行了相關(guān)探究。本書可供高校機器人相關(guān)專業(yè)學(xué)習(xí)與閱讀，也可供機器人愛好者參考與使用。

作者簡介

　　江潔，博士研究生，1981年9月出生于云南蒙自，畢業(yè)于西安電子科技大學(xué)機電工程學(xué)院。2004年至今就職于紅河學(xué)院工學(xué)院，擔(dān)任機械設(shè)計，機械原理、機械系統(tǒng)設(shè)計、機械工程控制技術(shù)基礎(chǔ)等主干課程的理論教學(xué)和實踐教學(xué)工作，并擔(dān)任云南省機械工程學(xué)會第八屆常務(wù)理事。

圖書目錄

●前言
●機器人學(xué)概述1
●機器人學(xué)的起源與發(fā)展1
●第二節(jié)機器人的特點、結(jié)構(gòu)與分類8
●第三節(jié)機器人學(xué)的研究領(lǐng)域與研究現(xiàn)狀17
●第二章機器人控制的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)27
●位置和姿態(tài)的表示21
●第二節(jié)坐標(biāo)變換與齊次坐標(biāo)變換30
●第三節(jié)物體的變換及逆變換36
●第四節(jié)通用旋轉(zhuǎn)變換39
●第三章機器人基本控制方法42
●機器人路徑規(guī)劃方法及改進42
●第二節(jié)機器人關(guān)節(jié)控制53
●第三節(jié)機器人軌跡控制63
●第四節(jié)機器人的力控制69
●第四章機器人的感知系統(tǒng)與驅(qū)動控制72
●機器人的感知系統(tǒng)72
●第二節(jié)機器人的驅(qū)動控制92
●……