工業(yè)機器人操作

第1章工業(yè)機器人的應(yīng)用基礎(chǔ) / 1
1.1工業(yè)機器人概述2
1.1.1工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域2
1.1.2機器人的分類6
1.2機器人的基本術(shù)語與圖形符號12
1.2.1機器人的基本術(shù)語12
1.2.2機器人的圖形符號體系13
1.2.3機器人的圖形符號表示16
1.3工業(yè)機器人運動軸與坐標系的確定16
1.3.1機器人運動軸16
1.3.2機器人坐標系的確定18
1.3.3工業(yè)機器人常用坐標系20
1.4工業(yè)機器人的安全要求24
1.4.1安全注意事項24
1.4.2工業(yè)機器人的主要危險27
1.4.3采取的措施28
1.4.4機器人停止功能28
1.4.5操作方式29
1.4.6示教控制30
1.4.7同時運動控制30
1.4.8協(xié)同操作要求31
1.4.9奇異性保護31
1.4.10單軸限位31
1.4.11驅(qū)動源運動32
1.4.12起重措施32
1.4.13電連接器32
1.4.14標志32
1.5機器人的應(yīng)用工程39
1.5.1工業(yè)機器人的應(yīng)用步驟39
1.5.2機器人工作站的一般設(shè)計原則42
1.6操作規(guī)程46
1.6.1焊接機器人操作規(guī)程46
1.6.2電源水箱操作指導47
1.6.3除塵設(shè)備操作規(guī)程48
1.6.4清槍剪絲站使用操作規(guī)程48
1.6.5機器人焊槍使用注意事項48
第2章ABB工業(yè)機器人的操作 / 50
2.1認識ABB工業(yè)機器人50
2.1.1ABB工業(yè)機器人的組成50
2.1.2ABB工業(yè)機器人的分類51
2.2手動模式操縱機器人56
2.2.1機器人坐標系和運動軸的選取56
2.2.2手動移動機器人59
2.2.3手動操縱焊接機器人63
2.3ABB機器人的示教編程68
2.3.1認識示教編程68
2.3.2焊接機器人的直線軌跡示教98
2.3.3焊接機器人的圓弧軌跡示教123
2.3.4焊接機器人的擺動功能示教141
2.3.5焊槍清理機構(gòu)的控制152
2.4ABB工業(yè)機器人I/O通信153
2.4.1ABB 機器人I/O通信的種類153
2.4.2ABB標準I/O板154
2.4.3ABB標準I/O板的設(shè)置159
2.5Profibus適配器的連接與設(shè)定174
2.5.1Profibus適配器的連接174
2.5.2Profibus適配器的設(shè)定174
2.6系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián)177
2.6.1關(guān)聯(lián)步驟177
2.6.2定義可編程按鍵181
第3章工業(yè)機器人的調(diào)整與保養(yǎng) / 185
3.1工業(yè)機器人的調(diào)整185
3.1.1調(diào)整方法186
3.1.2附加軸的調(diào)整191
3.1.3參照調(diào)整192
3.1.4用MEMD和標記線進行零點標定193
3.1.5手動刪除軸的零點198
3.1.6更改軟件限位開關(guān)198
3.2工業(yè)機器人的保養(yǎng)200
3.2.1工業(yè)機器人機器部分的保養(yǎng)200
3.2.2調(diào)節(jié)平衡配重207
3.2.3電氣系統(tǒng)的保養(yǎng)210
參考文獻 / 213