機電傳動控制

第1章緒論/1
1.1機電傳動控制系統(tǒng)的組成1
1.2機電傳動控制的發(fā)展概況2
1.3課程的性質(zhì)和任務3
習題4

第2章機電傳動系統(tǒng)的動力學基礎(chǔ)/5
2.1單軸機電傳動系統(tǒng)的動力學方程5
2.2多軸機電傳動系統(tǒng)的分析方法8
2.2.1研究對象的確定8
2.2.2受力分析8
2.2.3機電傳動系統(tǒng)的動靜法10
2.3機電傳動系統(tǒng)的負載特性11
2.4機電傳動控制系統(tǒng)的過渡過程13
2.5機電傳動控制系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件16
習題18

第3章直流電機的工作原理及特性/20
3.1直流電機的基本結(jié)構(gòu)和工作原理20
3.1.1直流電機的基本工作原理20
3.1.2直流電機的基本結(jié)構(gòu)22
3.2直流電機的基本方程25
3.2.1直流電機的勵磁方式25
3.2.2直流發(fā)電機的基本方程26
3.2.3直流電動機的基本方程27
3.3直流電動機的機械特性28
3.3.1直流電動機的固有機械特性28
3.3.2直流電動機的人為機械特性29
3.4他勵直流電動機的啟動特性31
3.5他勵直流電動機的調(diào)速特性32
3.5.1改變電樞電路外串電阻33
3.5.2改變電動機供電電壓33
3.5.3改變電動機主磁通34
3.6他勵直流電動機的制動特性34
3.6.1回饋制動35
3.6.2反接制動36
3.6.3能耗制動37
習題39

第4章交流電動機的工作原理及特性/40
4.1三相異步電動機的結(jié)構(gòu)和工作原理40
4.1.1三相異步電動機的基本結(jié)構(gòu)40
4.1.2三相異步電動機的旋轉(zhuǎn)磁場42
4.1.3三相異步電動機的工作原理44
4.2三相異步電動機的額定參數(shù)45
4.3三相異步電動機的轉(zhuǎn)矩與機械特性48
4.3.1三相異步電動機的定子電路和轉(zhuǎn)子電路48
4.3.2三相異步電動機的轉(zhuǎn)矩51
4.3.3三相異步電動機的機械特性52
4.4三相異步電動機的啟動特性55
4.4.1鼠籠式異步電動機的啟動方法56
4.4.2線繞式異步電動機的啟動方法59
4.5三相異步電動機的調(diào)速方法與特性60
4.5.1調(diào)壓調(diào)速60
4.5.2轉(zhuǎn)子電路串電阻調(diào)速61
4.5.3改變極對數(shù)調(diào)速61
4.5.4變頻調(diào)速62
習題62

第5章控制電動機/63
5.1步進電動機63
5.1.1步進電動機的分類與工作原理63
5.1.2步進電動機的特點67
5.2直流伺服電動機68
5.3交流伺服電動機69
5.3.1交流伺服電動機的基本結(jié)構(gòu)69
5.3.2無刷直流電動機70
5.3.3正弦波永磁同步電動機72
5.4直線電動機73
5.4.1直線異步電動機的結(jié)構(gòu)74
5.4.2直線異步電動機的工作原理74
5.4.3直線電動機的特點及應用75
習題76

第6章繼電接觸器控制/77
6.1常用低壓電器77
6.1.1接觸器80
6.1.2繼電器83
6.1.3保護電器87
6.1.4主令電器88
6.2電氣原理圖91
6.2.1電氣原理圖中的圖形符號和文字符號92
6.2.2電氣原理圖的繪制原則94
6.3基本控制線路95
6.3.1異步電動機的啟動控制電路95
6.3.2異步電動機的正反轉(zhuǎn)控制電路98
6.3.3異步電動機的制動控制電路100
6.3.4其他控制電路102
6.4繼電接觸器控制系統(tǒng)設(shè)計104
6.4.1繼電接觸器控制系統(tǒng)設(shè)計的基本原則104
6.4.2電氣控制線路設(shè)計方法舉例105
習題106

第7章可編程控制器/109
7.1可編程控制器基礎(chǔ)109
7.1.1PLC的產(chǎn)生和發(fā)展109
7.1.2PLC的基本組成111
7.1.3PLC的分類113
7.1.4PLC的編程語言114
7.1.5PLC的工作過程115
7.2PLC的編程等效元件115
7.3基本邏輯指令119
7.4梯形圖設(shè)計126
7.4.1梯形圖程序設(shè)計規(guī)則與方法126
7.4.2繼電接觸器控制電路與梯形圖程序設(shè)計比較129
7.4.3PLC應用舉例130
7.5狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖與步進指令136
7.6功能指令146
7.6.1功能指令的表達形式146
7.6.2數(shù)據(jù)長度146
7.6.3指令執(zhí)行方式147
7.6.4功能指令簡介147
習題154

第8章電力電子器件/156
8.1電力半導體器件156
8.1.1晶閘管156
8.1.2晶體管163
8.1.3電力半導體器件的發(fā)展現(xiàn)況164
8.2可控整流電路166
8.2.1單相半波可控整流電路166
8.2.2單相橋式可控整流電路169
8.2.3三相可控整流電路174
8.3斬波電路與PWM技術(shù) 180
8.3.1斬波電路的分類180
8.3.2PWM技術(shù)186
8.4電力半導體器件的驅(qū)動188
8.4.1晶閘管的觸發(fā)電路189
8.4.2典型全控型器件的驅(qū)動電路189
習題192

第9章機電傳動的閉環(huán)控制系統(tǒng)/195
9.1直流電動機調(diào)速系統(tǒng)的分類與技術(shù)性能195
9.2單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)196
9.2.1有靜差調(diào)速系統(tǒng)196
9.2.2無靜差調(diào)速系統(tǒng)205
9.3雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)208
9.3.1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成208
9.3.2轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)與動態(tài)分析209
9.4直流脈寬調(diào)制調(diào)速系統(tǒng)（PWM系統(tǒng)）211
9.4.1晶體管脈寬調(diào)速系統(tǒng)的基本工作原理211
9.4.2晶體管脈寬調(diào)速系統(tǒng)的主要特點212
9.4.3晶體管脈寬調(diào)速系統(tǒng)的組成212
9.4.4晶體管脈寬調(diào)速系統(tǒng)的分析218
9.5計算機閉環(huán)控制系統(tǒng)219
9.5.1用微機取代ASR、ACR兩個電子調(diào)節(jié)器的系統(tǒng)220
9.5.2保留ASR、ACR兩個電子調(diào)節(jié)器的微機控制系統(tǒng)220
9.5.3微機控制的雙閉環(huán)可逆直流調(diào)速系統(tǒng)222
9.5.4微機控制的多閉環(huán)系統(tǒng)223
9.5.5數(shù)字伺服系統(tǒng)223
習題225

習題參考答案/227

附錄1電氣圖用文字符號和圖形符號/252

附錄2常用電器元件主要技術(shù)數(shù)據(jù)/258

參考文獻/262