多無人機(jī)協(xié)同控制技術(shù)

第1章多無人機(jī)協(xié)同控制技術(shù)概述
1.1 多無人機(jī)協(xié)同控制的背景與意義 2
1.2 多無人機(jī)協(xié)同控制的關(guān)鍵技術(shù) 4
1.3 國內(nèi)外現(xiàn)狀研究 6
1.4 本章小結(jié) 14
第2章多無人機(jī)協(xié)同控制體系結(jié)構(gòu)
2.1 多無人機(jī)控制結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀分析 16
2.2 多無人機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路 16
2.3 面向協(xié)同控制的無人機(jī)個(gè)體控制結(jié)構(gòu) 19
2.4 多機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu) 24
2.5 本章小結(jié) 32
第3章面向協(xié)同控制的無人機(jī)單機(jī)控制
3.1 無人機(jī)運(yùn)動(dòng)建模 34
3.2 無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 41
3.3 縱向回路控制律設(shè)計(jì) 46
3.4 橫側(cè)向回路控制律設(shè)計(jì) 52
3.5 仿真結(jié)果 53
3.6 本章小結(jié) 55
第4章基于PID的無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
4.1 無人機(jī)編隊(duì)條件假設(shè) 57
4.2 無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)建模 58
4.3 模型分析 64
4.4 基于PID的無人機(jī)編隊(duì)控制策略 65
4.5 仿真實(shí)驗(yàn) 74
4.6 本章小結(jié) 76
第5章基于滑?？刂频臒o人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
5.1 編隊(duì)數(shù)學(xué)模型 78
5.2 控制策略與設(shè)計(jì) 80
5.3 仿真驗(yàn)證 85
5.4 本章小結(jié) 90
第6章基于預(yù)測控制的無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
6.1 編隊(duì)隊(duì)形調(diào)節(jié)機(jī)制 92
6.2 模型預(yù)測控制 93
6.3 無人機(jī)編隊(duì)隊(duì)形控制 97
6.4 仿真結(jié)果 102
6.5 本章小結(jié) 104
第7章基于多模型預(yù)測控制的無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
7.1 多無人機(jī)巡航編隊(duì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 106
7.2 基于多模型預(yù)測控制的無人機(jī)編隊(duì)控制方法 107
7.3 仿真實(shí)驗(yàn) 119
7.4 本章小結(jié) 124
第8章危險(xiǎn)狀態(tài)下的無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
8.1 危險(xiǎn)狀態(tài)下的航跡規(guī)劃問題 126
8.2 基于層次分解策略的無人機(jī)編隊(duì)避障 127
8.3 特殊情況下的無人機(jī)通行規(guī)則 134
8.4 仿真實(shí)驗(yàn) 135
8.5 本章小結(jié) 137
第9章單無人機(jī)目標(biāo)跟蹤飛行控制策略
9.1 單無人機(jī)目標(biāo)跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 139
9.2 無人機(jī)飛行姿態(tài)控制 140
9.3 無人機(jī)自主導(dǎo)航控制 144
9.4 基于模糊階梯式的單無人機(jī)目標(biāo)跟蹤預(yù)測控制 146
9.5 仿真實(shí)驗(yàn) 155
9.6 本章小結(jié) 159
第10章多無人機(jī)協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行控制策略
10.1 多無人機(jī)協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 161
10.2 協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行運(yùn)動(dòng)建模 162
10.3 基于粒子群優(yōu)化的協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行預(yù)測控制 164
0.4 仿真實(shí)驗(yàn) 175
10.5 本章小結(jié) 182
第11章多無人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃方法
11.1 航跡規(guī)劃常用算法 184
11.2 改進(jìn)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的航跡規(guī)劃 185
11.3 改進(jìn)遺傳算法的多約束航跡規(guī)劃 191
11.4 本章小結(jié) 205
第12章基于Muti-Agent的多無人機(jī)協(xié)同控制仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
12.1 多無人機(jī)協(xié)同控制視景仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì) 207
12.2 實(shí)現(xiàn)多無人機(jī)協(xié)同控制仿真系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 211
12.3 視景仿真實(shí)驗(yàn) 215
12.4 本章小結(jié) 218