機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)

前言
第1章引論
11機(jī)器人的定義
12機(jī)器人的構(gòu)成與分類
121機(jī)器人的構(gòu)成
122機(jī)器人的分類
13機(jī)器人的應(yīng)用與研究
131機(jī)器人的應(yīng)用
132機(jī)器人的研究
第2章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
21位姿描述與齊次變換
211剛體的位姿描述
212坐標(biāo)變換
213齊次坐標(biāo)和齊次變換
214變換方程
215坐標(biāo)系的標(biāo)注命名
22機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示
221操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)
222連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系
223變換方程和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
224驅(qū)動(dòng)器空間?關(guān)節(jié)空間和笛卡兒
空間
23PUMA560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
231PUMA560運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
232PUMA560逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
習(xí)題
第3章機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
31剛體動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)
311質(zhì)量分布
312剛體的動(dòng)能和位能
32牛頓歐拉迭代動(dòng)力學(xué)方程
321牛頓方程和歐拉方程
322牛頓歐拉迭代動(dòng)力學(xué)方程
33拉格朗日方程
習(xí)題
第4章機(jī)器人控制
41機(jī)器人控制系統(tǒng)與控制方式
411機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)
412機(jī)器人控制方式
42單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型和控制
421單關(guān)節(jié)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
422阻抗匹配
423單關(guān)節(jié)位置與速度控制
43基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的控制
44基于作業(yè)空間的伺服控制
45機(jī)器人末端執(zhí)行器的力/力矩控制
451阻抗控制
452位置與力的混合控制
46工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
461單關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)
462工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件
構(gòu)成
習(xí)題
第5章機(jī)器人傳感器
51機(jī)器人常用傳感器簡(jiǎn)介
511機(jī)器人需要的感覺能力
512機(jī)器人傳感器的分類
513機(jī)器人傳感器的要求與選擇
52常用機(jī)器人內(nèi)部傳感器
521機(jī)器人的位置?位移檢測(cè)傳
感器
522機(jī)器人速度?角速度傳感器
53常用機(jī)器人外部傳感器
531機(jī)器人接觸覺傳感器
532接近覺傳感器
533測(cè)距儀
534機(jī)器人姿態(tài)傳感器
535機(jī)器人力覺傳感器
536機(jī)器人滑覺傳感器
537機(jī)器人視覺技術(shù)
538聽覺?嗅覺傳感器和其他外部
傳感器
54多傳感器信息融合
習(xí)題
第6章機(jī)器人軌跡規(guī)劃
61軌跡規(guī)劃應(yīng)考慮的問題
62關(guān)節(jié)軌跡的插值計(jì)算
621三次多項(xiàng)式插值
622過(guò)路徑點(diǎn)的三次多項(xiàng)式插值
623高階多項(xiàng)式插值
624用拋物線過(guò)渡的線性插值
625過(guò)路徑點(diǎn)用拋物線過(guò)渡的線性
插值
63笛卡兒路徑軌跡規(guī)劃
64規(guī)劃軌跡的實(shí)時(shí)生成
習(xí)題
第7章機(jī)器人語(yǔ)言和編程
71機(jī)器人編程語(yǔ)言
711機(jī)器人編程系統(tǒng)
712機(jī)器人語(yǔ)言的編程要求
713機(jī)器人編程語(yǔ)言的類型
714機(jī)器人語(yǔ)言指令集
72常用的機(jī)器人編程語(yǔ)言
721VAL語(yǔ)言
722SIGLA語(yǔ)言
723IML語(yǔ)言
724AL語(yǔ)言
725安川工業(yè)機(jī)器人用語(yǔ)言
726機(jī)器人語(yǔ)言的有關(guān)問題
73機(jī)器人離線編程
731機(jī)器人離線編程的特點(diǎn)和主要
內(nèi)容
732機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的基本
組成
習(xí)題
第8章機(jī)器人焊接應(yīng)用
81新一代自動(dòng)焊接的手段
82點(diǎn)焊機(jī)器人
821點(diǎn)焊機(jī)器人概述
822點(diǎn)焊機(jī)器人及其系統(tǒng)的基本
構(gòu)成
823點(diǎn)焊機(jī)器人的選擇
83弧焊機(jī)器人
831弧焊機(jī)器人概述
832弧焊機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成
833弧焊機(jī)器人的操作與安全
84機(jī)器人焊接智能化技術(shù)
841機(jī)器人焊接智能化系統(tǒng)技術(shù)
組成
842機(jī)器人焊接任務(wù)規(guī)劃軟件設(shè)計(jì)
技術(shù)
843機(jī)器人焊接傳感技術(shù)
844焊接動(dòng)態(tài)過(guò)程智能控制技術(shù)
845機(jī)器人焊接智能化集成系統(tǒng)
85焊接機(jī)器人主要技術(shù)指標(biāo)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)