工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線EtherCAT驅(qū)動程序設計及應用

前言
第1章 概述
1．1 實時工業(yè)以太網(wǎng)概述
1．2 EtherCAT協(xié)議概述
第2章 EtherCAT協(xié)議
2．1 EtherCAT系統(tǒng)組成
2．1．1 EtherCAT主站組成
2．1．2 EtherCAT從站組成
2．1．3 EtherCAT物理拓撲結(jié)構(gòu)
2．2 EtherCAT數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)
2．3 EtherCAT報文尋址和通信服務
2．3．1 EtherCAT網(wǎng)段尋址
2．3．2 設備尋址
2．3．3 邏輯尋址和FMMU
2．3．4 通信服務和WKC
2．4 分布時鐘
2．4．1 分布時鐘描述
2．4．2 傳輸延時和時鐘初始偏移量的測量
2．4．3 時鐘同步
2．5 通信模式
2．5．1 周期性過程數(shù)據(jù)通信
2．5．2 非周期性郵箱數(shù)據(jù)通信
2．6 狀態(tài)機和通信初始化
2．7 應用層協(xié)議
2．8 EtherCAT主站實施和功能分類
第3章 EtherCAT從站控制芯片
3．1 ESC芯片概述
3．1．1 ESC芯片種類
3．1．2 ESC芯片存儲空間
3．1．3 ESC芯片特征信息
3．2 ESC芯片-ET1100
3．2．1 ET1100引腳定義
3．2．2 物理通信端口
3．2．3 PDI接口
3．2．4 配置信號引腳
3．2．5 其他引腳
3．3 ESC數(shù)據(jù)鏈路控制
3．3．1 ESC數(shù)據(jù)幀處理
3．3．2 ESC通信端口控制
3．3．3 數(shù)據(jù)鏈路錯誤檢測
3．3．4 ESC數(shù)據(jù)鏈路地址
3．3．5 邏輯尋址控制
3．4 ESC應用層控制
3．4．1 狀態(tài)機控制和狀態(tài)
3．4．2 中斷控制
3．4．3 看門狗控制
3．5 同步管理
3．5．1 同步管理器概述
3．5．2 緩存類型數(shù)據(jù)交換
3．5．3 郵箱數(shù)據(jù)通信模式
3．6 從站信息接口
3．6．1 EEPROM中分類數(shù)據(jù)
3．6．2 EEPROM訪問控制
3．6．3 對EEPROM操作的錯誤處理
3．7 分布時鐘操作
3．7．1 分布時鐘信號
3．7．2 分布時鐘的初始化
3．7．3 同步信號的配置
3．8 顯式設備標識ID
3．8．1 ID請求機制——帶有應用控制器和ID-選擇器的復雜從站
3．8．2 直接ID機制——沒有微控制器的簡單從站
3．8．3 使用設置站點別名和遺留模式
3．9 主站對ESC操作過程示例
3．9．1 數(shù)字量輸／V輸出配置和通信示例
3．9．2 郵箱配置和通信示例
……
第4章 EtherCAT硬件設計
第5章 EtherCAT伺服驅(qū)動器控制應用協(xié)議
第6章 EtherCAT主站驅(qū)動程序設計
第7章 從站驅(qū)動程序設計
參考文獻