工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線EtherCAT驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)及應(yīng)用

前言
第1章 概述
1．1 實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)概述
1．2 EtherCAT協(xié)議概述
第2章 EtherCAT協(xié)議
2．1 EtherCAT系統(tǒng)組成
2．1．1 EtherCAT主站組成
2．1．2 EtherCAT從站組成
2．1．3 EtherCAT物理拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
2．2 EtherCAT數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)
2．3 EtherCAT報(bào)文尋址和通信服務(wù)
2．3．1 EtherCAT網(wǎng)段尋址
2．3．2 設(shè)備尋址
2．3．3 邏輯尋址和FMMU
2．3．4 通信服務(wù)和WKC
2．4 分布時(shí)鐘
2．4．1 分布時(shí)鐘描述
2．4．2 傳輸延時(shí)和時(shí)鐘初始偏移量的測(cè)量
2．4．3 時(shí)鐘同步
2．5 通信模式
2．5．1 周期性過程數(shù)據(jù)通信
2．5．2 非周期性郵箱數(shù)據(jù)通信
2．6 狀態(tài)機(jī)和通信初始化
2．7 應(yīng)用層協(xié)議
2．8 EtherCAT主站實(shí)施和功能分類
第3章 EtherCAT從站控制芯片
3．1 ESC芯片概述
3．1．1 ESC芯片種類
3．1．2 ESC芯片存儲(chǔ)空間
3．1．3 ESC芯片特征信息
3．2 ESC芯片-ET1100
3．2．1 ET1100引腳定義
3．2．2 物理通信端口
3．2．3 PDI接口
3．2．4 配置信號(hào)引腳
3．2．5 其他引腳
3．3 ESC數(shù)據(jù)鏈路控制
3．3．1 ESC數(shù)據(jù)幀處理
3．3．2 ESC通信端口控制
3．3．3 數(shù)據(jù)鏈路錯(cuò)誤檢測(cè)
3．3．4 ESC數(shù)據(jù)鏈路地址
3．3．5 邏輯尋址控制
3．4 ESC應(yīng)用層控制
3．4．1 狀態(tài)機(jī)控制和狀態(tài)
3．4．2 中斷控制
3．4．3 看門狗控制
3．5 同步管理
3．5．1 同步管理器概述
3．5．2 緩存類型數(shù)據(jù)交換
3．5．3 郵箱數(shù)據(jù)通信模式
3．6 從站信息接口
3．6．1 EEPROM中分類數(shù)據(jù)
3．6．2 EEPROM訪問控制
3．6．3 對(duì)EEPROM操作的錯(cuò)誤處理
3．7 分布時(shí)鐘操作
3．7．1 分布時(shí)鐘信號(hào)
3．7．2 分布時(shí)鐘的初始化
3．7．3 同步信號(hào)的配置
3．8 顯式設(shè)備標(biāo)識(shí)ID
3．8．1 ID請(qǐng)求機(jī)制——帶有應(yīng)用控制器和ID-選擇器的復(fù)雜從站
3．8．2 直接ID機(jī)制——沒有微控制器的簡(jiǎn)單從站
3．8．3 使用設(shè)置站點(diǎn)別名和遺留模式
3．9 主站對(duì)ESC操作過程示例
3．9．1 數(shù)字量輸／V輸出配置和通信示例
3．9．2 郵箱配置和通信示例
……
第4章 EtherCAT硬件設(shè)計(jì)
第5章 EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器控制應(yīng)用協(xié)議
第6章 EtherCAT主站驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)
第7章 從站驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)
參考文獻(xiàn)