工業(yè)機器人應用技術

前言
項目1創(chuàng)建工業(yè)機器人虛擬仿真工作站
相關知識
知識1.1機器人離線編程與虛擬仿真概述
1.1.1離線編程與虛擬仿真的概念
1.1.2三菱工業(yè)機器人離線編程與仿真系統(tǒng)的構成
1.1.3三菱工業(yè)機器人離線編程與仿真系統(tǒng)的軟件安裝
知識1.2機器人虛擬零部件的制作規(guī)范
1.2.1虛擬零部件概述
1.2.2虛擬終端執(zhí)行器的制作規(guī)范
1.2.3虛擬工件的制作規(guī)范
1.2.4虛擬行走臺的制作規(guī)范
知識1.3機器人工作站管理
1.3.1機器人管理軟件RT ToolBox3界面與功能介紹
1.3.2通信服務器
1.3.3機器人虛擬仿真器MELFA Works的界面與功能介紹
1.3.4工業(yè)機器人工作站的文件構成
實訓任務
實訓任務1.1安裝三菱工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真系統(tǒng)
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
實訓任務1.2創(chuàng)建虛擬零部件
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
實訓任務1.3虛擬工業(yè)機器人工作站的創(chuàng)建與裝配
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
項目2工業(yè)機器人虛擬工作站的仿真操作
相關知識
知識2.1機器人坐標系的構成及數(shù)學表示
2.1.1空間點的表示
2.1.2空間向量的表示
2.1.3坐標系的表示
2.1.4工業(yè)機器人坐標系的構成
知識2.2機器人坐標系的運動變換與數(shù)學運算
2.2.1坐標系的運動和變換矩陣
2.2.2坐標系的齊次坐標變換
2.2.3機器人坐標系中的各種變換
2.2.4機器人位置數(shù)據(jù)的定義與運算
知識2.3機器人本體結構介紹
知識2.4機器人JOG操作介紹
2.4.1JOG控制方式
2.4.2機器人本體的運動限制
知識2.5工業(yè)機器人編程概述
知識2.6機器人程序文件的概念
知識2.7機器人程序文件的創(chuàng)建
知識2.8機器人程序文件的下載
知識2.9插槽內(nèi)機器人程序文件的處理
實訓任務
實訓任務2.1體驗JOG操作與動作限制
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
實訓任務2.2手動控制機器人裝配作業(yè)
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
實訓任務2.3自動控制機器人裝配作業(yè)
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
項目3工業(yè)機器人工作站的離線編程與虛擬仿真
相關知識
知識3.1機器人編程語言概述
知識3.2標識符
知識3.3注釋
知識3.4數(shù)據(jù)
3.4.1常量
3.4.2變量
知識3.5運算
知識3.6標簽
知識3.7指令
3.7.1機器人動作的控制
3.7.2程序分支控制
3.7.3程序循環(huán)控制
3.7.4子程序調(diào)用控制
3.7.5各種定義指令
知識3.8狀態(tài)變量
3.8.1機器人位置相關的狀態(tài)變量
3.8.2坐標位置相關的狀態(tài)變量
3.8.3速度、加速度相關的狀態(tài)變量
3.8.4系統(tǒng)狀態(tài)相關的狀態(tài)變量
3.8.5其他狀態(tài)變量
知識3.9函數(shù)
3.9.1數(shù)值函數(shù)
3.9.2三角函數(shù)
3.9.3字符串函數(shù)
3.9.4位置變量函數(shù)
實訓任務
實訓任務3.1機器人擰螺釘虛擬工作站的離線編程與虛擬仿真
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
四、任務拓展
實訓任務3.2機器人立體倉庫虛擬工作站的離線編程和虛擬仿真
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
實訓任務3.3工具坐標系測算
一、任務分析
二、相關知識分析
三、任務實施
實訓任務3.4工件坐標系測算
一、任務分析
二、相關知識分析
三、任務實施
項目4工業(yè)機器人圓形碼垛工作站的現(xiàn)場編程與實操
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知識4.1三菱工業(yè)機器人系統(tǒng)的構成
知識4.2控制器面板構成與功能（CR1D型控制器）
4.2.1前面板構成
4.2.2后面板構成
知識4.3控制器的常用電氣回路
4.3.1電氣規(guī)格
4.3.2工作電源
4.3.3緊急停止專用輸入/輸出
4.3.4停止專用輸入
4.3.5接地
知識4.4示教盒的面板構成與功能
知識4.5示教盒的操作界面
知識4.6工業(yè)機器人本體類型
知識4.7工業(yè)機器人抓手
4.7.1抓手的電氣回路
4.7.2抓手的參數(shù)設置
4.7.3抓手的示教盒控制
4.7.4抓手的程序控制
知識4.8機器人本體的關節(jié)原點設置
實訓任務
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一、任務分析
二、相關知識鏈接
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實訓任務4.2碼垛工作站的電氣設計與連接
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
實訓任務4.3機器人搬運單個工件——延時方式
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
四、任務拓展
實訓任務4.4機器人搬運單個工件——傳感器檢測方式
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
四、任務拓展
實訓任務4.5機器人循環(huán)碼垛多個工件——傳感器檢測方式
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
四、任務拓展
項目5工業(yè)機器人上下料工作站的現(xiàn)場編程與實操
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知識5.1機器人并行I/O擴展板
5.1.1板卡簡要介紹
5.1.2板卡外部接頭及連接電纜的引腳定義
5.1.3電氣規(guī)格與回路連接
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5.2.1多任務處理功能的基本概念
5.2.2多任務處理功能的使能設置
5.2.3多任務處理功能的基本類型
知識5.3全局變量
知識5.4機器控制權
實訓任務
實訓任務5.1上下料工作站之電氣設計與連接
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
實訓任務5.2上下料工作站之系統(tǒng)狀態(tài)控制
一、任務分析
二、相關知識鏈接
三、任務實施
實訓任務5.3上下料工作站之供料單元控制
一、任務分析
二、相關