ROS2源代碼分析與工程應(yīng)用

目錄

第1章ROS2簡介

1.1ROS2 Ardent Apalone概述

1.2ROS2安裝及環(huán)境配置

1.2.1安裝ROS2

1.2.2運(yùn)行talker和listener

1.3ROS2的基本命令

1.3.1ROS2核心命令

1.3.2ROS與ROS2交互相關(guān)命令

第2章ROS2 Ardent框架及功能的源碼分析

2.1ROS2 Ardent總體框架

2.2ROS2 Ardent源代碼概述

2.3ament代碼分析

2.3.1主要函數(shù)解析

2.3.2基于Google Mock的白盒測(cè)試

2.4FastCDR代碼分析

2.5FastRTPS代碼分析

2.5.1FastRTPS主要流程解析

2.5.2FastRTPS主要函數(shù)解析

2.6RMW代碼分析

2.7robot_model及狀態(tài)發(fā)布代碼分析

2.7.1robot_model模塊功能

2.7.2機(jī)器人狀態(tài)發(fā)布

2.7.3ROS與ROS2的橋接

2.8RCL代碼分析

2.9RCLcpp代碼分析

第3章第三方工具庫

3.1orocos_kinematics_dynamics庫

3.2POCO庫

3.3URDF

3.3.1URDF語法規(guī)范

3.3.2URDF創(chuàng)建機(jī)器人模型

3.4PCL庫

3.4.1PCL架構(gòu)

3.4.2PCL數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

3.4.3PCL基礎(chǔ)

3.5MoveIt

第4章SLAM和導(dǎo)航

4.1SLAM導(dǎo)航簡介

4.2GMapping

4.2.1用tf配置機(jī)器人

4.2.2發(fā)布里程計(jì)信息

4.3SLAM實(shí)例

4.3.1激光建圖

4.3.2導(dǎo)航

4.3.3定位

第5章機(jī)械臂控制

5.1六軸機(jī)械臂軌跡規(guī)劃

5.1.1關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃

5.1.2笛卡兒空間的軌跡規(guī)劃

5.2描述機(jī)械臂

5.3機(jī)械臂實(shí)例開發(fā)

5.3.1仿真環(huán)境下實(shí)例開發(fā)

5.3.2實(shí)際環(huán)境下實(shí)例開發(fā)

第6章機(jī)器人視覺

6.1OpenCV圖像、視頻基礎(chǔ)

6.1.1圖像處理

6.1.2視頻處理

6.1.3可移植的圖形工具包HighGUI

6.2圖像轉(zhuǎn)換

6.3機(jī)器人3D視覺

6.3.1libfreenect2簡介

6.3.2openni_camera簡介

6.3.3openni_tracker簡介

6.3.43D視覺設(shè)備使用實(shí)例

參考文獻(xiàn)