機器人技術(shù)及其應(yīng)用（第2版）

第1章 概述
1．1 引言
1．2 機器人的概念
1．3 機器人發(fā)展歷史
1．3．1 機器人發(fā)展歷程
1．3．2 機器人發(fā)展現(xiàn)狀
1．3．3 機器人發(fā)展方向
1．4 機器人分類
1．4．1 固定式機器人
1．4．2 移動式機器人
思考題
第2章 機器人的總體和機械結(jié)構(gòu)設(shè)計
2．1 機器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)
2．1．1 機器人的基本組成
2．1．2 機器人的技術(shù)參數(shù)
2．2 機器人總體設(shè)計
2．2．1 系統(tǒng)分析
2．2．2 技術(shù)設(shè)計
2．2．3 仿真分析
2．3 機器人機械系統(tǒng)設(shè)計
2．3．1 機器人驅(qū)動方式
2．3．2 關(guān)節(jié)驅(qū)動方式
2．3．3 材料的選擇
2．4 傳動部件設(shè)計
2．4．1 關(guān)節(jié)
2．4．2 傳動件的定位和消隙
2．4．3 機器人傳動機構(gòu)
2．5 行走機構(gòu)設(shè)計
2．5．1 輪式機器人
2．5．2 足式機器人
2．5．3 履帶式機器人
2．5．4 其他行走機器人
2．5．5 行走機構(gòu)設(shè)計應(yīng)注意的問題
2．6 機身設(shè)計
2．6．1 機身的典型結(jié)構(gòu)
2．6．2 機身驅(qū)動力（力矩）計算
2．6．3 機身平衡系統(tǒng)
2．6．4 機身設(shè)計要注意的問題
2．7 臂部設(shè)計
2．7．1 臂部設(shè)計的基本要求
2．7．2 臂部的典型機構(gòu)
2．7．3 臂部運動驅(qū)動力計算
2．8 腕部設(shè)計
2．8．1 腕部的自由度和設(shè)計時應(yīng)注意的問題
2．8．2 腕部的典型結(jié)構(gòu)
2．8．3 腕部驅(qū)動力矩的計算
2．9 手部設(shè)計
2．9．1 機器人手部的功能
2．9．2 手部的分類及工作原理
2．9．3 空氣負(fù)壓式吸盤吸力的計算
2．9．4 典型的機器人手爪
2．9．5 關(guān)節(jié)式機械手設(shè)計
思考題
……
第3章 機器人運動學(xué)
第4章 微分運動和雅可比矩陣
第5章 機器人動力學(xué)
第6章 軌跡規(guī)劃和生成
第7章 機器人運動與力控制
第8章 機器人智能控制
第9章 機器人示教與機器人編程語言
第10章 機器人關(guān)鍵部件
第11章 機器人傳感器
第12章 機器人視覺技術(shù)
第13章 機器人的應(yīng)用
參考文獻