ABB工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧

第1章 工業(yè)機(jī)器人學(xué)習(xí)準(zhǔn)備 1
1.1 如何獲取最新的ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件 1
1.2 安裝RobotStudio軟件的詳細(xì)步驟 2
1.3 ABB工業(yè)機(jī)器人手冊的使用方法 4
1.4 ABB工業(yè)機(jī)器人如何獲取需要的GSD、GSDML和EDS文件 7
1.5 如何在博途中安裝GSD文件 8
1.6 建立和修改工作站 10
1.6.1 軟件包部分系統(tǒng)選項(xiàng)介紹 10
1.6.2 創(chuàng)建工作站并設(shè)置系統(tǒng)選項(xiàng) 12
1.6.3 查看和修改系統(tǒng)選項(xiàng) 18
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 24
第2章 ABB工業(yè)機(jī)器人的安全操作事項(xiàng) 25
2.1 ABB工業(yè)機(jī)器人提示符號 25
2.1.1 ABB工業(yè)機(jī)器人危險(xiǎn)提示符號（崗前） 25
2.1.2 ABB工業(yè)機(jī)器人操縱器標(biāo)簽上的提示符號（崗前） 26
2.2 ABB工業(yè)機(jī)器人設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)操作規(guī)程（崗前） 28
2.3 操作ABB工業(yè)機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)（崗中） 29
2.4 操作ABB工業(yè)機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)（崗后） 31
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 31
第3章 ABB工業(yè)機(jī)器人硬件安裝 32
3.1 機(jī)器人7大技術(shù)參數(shù) 32
3.2 機(jī)器人硬件的認(rèn)識(shí) 33
3.3 安裝要點(diǎn)——控制柜體吊裝和占地面積（以IRB1410為例） 34
3.4 安裝要點(diǎn)——本體基座平面度、擰緊扭矩（以IRB1410為例） 35
3.5 控制柜和本體的電纜連接 36
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 37
第4章 ABB工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)操作知識(shí) 38
4.1 示教器（FlexPendant）介紹 38
4.1.1 示教器觸摸屏界面認(rèn)識(shí) 39
4.1.2 示教器的操作方式 40
4.2 設(shè)定示教器的顯示語言 41
4.3 設(shè)定示教器的時(shí)間（虛擬示教器無法更改時(shí)間） 42
4.4 如何正確使用使能器按鈕 42
4.5 控制桿鎖定功能 43
4.6 查看機(jī)器人常用信息與事件日志 44
4.7 ABB工業(yè)機(jī)器人相關(guān)數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù) 45
4.7.1 備份 45
4.7.2 恢復(fù) 46
4.8 ABB工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱 47
4.8.1 單軸運(yùn)動(dòng) 47
4.8.2 線性運(yùn)動(dòng) 48
4.8.3 重定位運(yùn)動(dòng) 49
4.9 ABB工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新 50
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 54
第5章 ABB工業(yè)機(jī)器人的I/O通信 55
5.1 ABB工業(yè)機(jī)器人I/O通信的種類 55
5.1.1 PC通信協(xié)議 56
5.1.2 現(xiàn)場總線 56
5.2 常用ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板的說明 58
5.3 實(shí)踐 ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板（DSQC651）配置 60
5.3.1 配置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板 60
5.3.2 配置信號 63
5.4 Profibus 適配器的連接 80
5.4.1 Profibus簡介 80
5.4.2 在ABB工業(yè)機(jī)器人示教器中設(shè)置現(xiàn)場過程總線（Profibus） 84
5.5 系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián) 87
5.6 示教器可編程按鍵的使用 92
5.7 ABB工業(yè)機(jī)器人的安全保護(hù)機(jī)制——硬件停止 93
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 95
第6章 ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù) 96
6.1 程序數(shù)據(jù) 96
6.2 程序數(shù)據(jù)的分類 97
6.3 建立程序數(shù)據(jù) 98
6.3.1 在示教器中建立bool型程序數(shù)據(jù) 98
6.3.2 在示教器中建立num型程序數(shù)據(jù) 99
6.4 程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型的定義 100
6.4.1 變量（VAR） 100
6.4.2 可變量（PERS） 106
6.4.3 常量（CONST） 110
6.5 3個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定 114
6.5.1 工具數(shù)據(jù)（tooldata）的設(shè)定 114
6.5.2 工件數(shù)據(jù)（wobjdata）的設(shè)定 127
6.5.3 載荷數(shù)據(jù)（loaddata）的設(shè)定 133
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 134
第7章 ABB工業(yè)機(jī)器人的RAPID編程 135
7.1 RAPID程序及指令 135
7.2 創(chuàng)建程序模塊與子程序的操作步驟 136
7.3 常用RAPID程序指令與功能 137
7.3.1 賦值指令——賦值一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式 138
7.3.2 ABB工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令 140
7.3.3 I/O控制指令 148
7.4 編制一個(gè)基本程序的步驟 165
7.5 RAPID程序的調(diào)試 168
7.6 位置功能、中斷指令的應(yīng)用 169
7.6.1 位置功能指令 169
7.6.2 中斷指令 173
7.7 RAPID編程總結(jié) 177
7.8 RAPID程序指令與功能集 177
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 186
第8章 ABB工業(yè)機(jī)器人的進(jìn)階功能介紹 187
8.1 RobotStudio在線功能介紹 187
8.2 RobotStudio仿真軟件功能介紹 192
8.3 示教器實(shí)用小技巧 194
8.3.1 復(fù)制粘貼參數(shù) 194
8.3.2 復(fù)制例行程序 195
8.3.3 對齊坐標(biāo)系 196
8.3.4 快速查找指令 198
8.3.5 快速轉(zhuǎn)到位置 198
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 199
附錄A 工控幫ABB工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)簡介 200
參考文獻(xiàn) 204