四旋翼無(wú)人機(jī)控制：基于視覺(jué)的懸停與導(dǎo)航（精）

第1章 緒論
1．1 無(wú)人機(jī)
1．1．1 發(fā)展簡(jiǎn)史
1．1．2 無(wú)人機(jī)的應(yīng)用
1．1．3 無(wú)人機(jī)的分類(lèi)
1．2 視覺(jué)導(dǎo)航研究現(xiàn)狀
1．3 問(wèn)題描述
1．4 主要貢獻(xiàn)
1．5 章節(jié)結(jié)構(gòu)
第2章 小型四旋翼無(wú)人機(jī)建模
2．1 小型四旋翼無(wú)人機(jī)概述
2．2 四旋翼無(wú)人機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型
2．2．1 歐拉-拉格朗日方法
2．2．2 牛頓-歐拉方法
2．2．3 牛頓方程到拉格朗日方程的轉(zhuǎn)換
2．2．4 “X型”四旋翼無(wú)人機(jī)的牛頓-歐拉方法
2．3 本章結(jié)論
第3章 四旋翼無(wú)人機(jī)試驗(yàn)平臺(tái)
3．1 uAV傳感技術(shù)概述
3．2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
3．3 地面監(jiān)控站
3．4 四旋翼無(wú)人機(jī)平臺(tái)設(shè)計(jì)
3．4．1 “十字型”四旋翼無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)
3．4．2 “X型”四旋翼無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)
3．4．3 “改進(jìn)版x型”四旋翼無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)
3．5 分層控制策略
3．5．1 高度和偏航控制
3．5．2 前向位置和俯仰角控制
3．5．3 側(cè)向位置和滾轉(zhuǎn)角控制
3．6 自主懸停飛行試驗(yàn)
3．6．1 “十字型”四旋翼無(wú)人機(jī)懸停效果圖
3．6．2 “x型”四旋翼無(wú)人機(jī)懸停效果圖
3．6．3 “改進(jìn)版x型”四旋翼無(wú)人機(jī)懸停效果圖
3．7 本章小結(jié)
第4章 懸停飛行性能改善
4．1 引言
4．2 無(wú)刷直流電機(jī)和電子調(diào)速控制器
4．3 改善姿態(tài)穩(wěn)定性能的控制策略
4．3．1 姿態(tài)控制
4．3．2 電樞電流控制
4．4 試驗(yàn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
4．4．1 四旋翼無(wú)人機(jī)
4．4．2 地面監(jiān)控站
4．5 試驗(yàn)結(jié)果
4．6 本章小結(jié)
第5章 用于狀態(tài)估計(jì)的圖像傳感器
5．1 攝像機(jī)模型
5．1．1 攝像機(jī)標(biāo)定
5．2 立體成像
5．2．1 極幾何
5．2．2 立體成像系統(tǒng)的標(biāo)定
5．3 光流
5．3．1 計(jì)算方法
5．4 四旋翼無(wú)人機(jī)成像系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
5．4．1 分離式與嵌入式系統(tǒng)
5．4．2 應(yīng)用單目或立體視覺(jué)系統(tǒng)的挑戰(zhàn)
5．4．3 單目成像系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
5．4．4 立體視覺(jué)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
5．5 本章小結(jié)
第6章 基于視覺(jué)的四旋翼無(wú)人機(jī)控制
6．1 基于視覺(jué)的位置穩(wěn)定
6．1．1 引言
6．1．2 視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)置
6．1．3 基于視覺(jué)的位置估計(jì)
6．1．4 控制策略
6．1．5 試驗(yàn)系統(tǒng)配置
6．1．6 試驗(yàn)應(yīng)用
6．1．7 總結(jié)
6．2 基于視覺(jué)反饋的非線(xiàn)性控制器對(duì)比
6．2．1 引言
6．2．2 系統(tǒng)組成
6．2．3 控制策略
6．2．4 試驗(yàn)應(yīng)用
6．2．5 總結(jié)
6．3 基于視覺(jué)的高度和速度調(diào)節(jié)
6．3．1 引言
6．3．2 系統(tǒng)組成
6．3．3 圖像處理
6．3．4 控制策略
6．3．5 試驗(yàn)應(yīng)用
6．3．6 總結(jié)
6．4 本章小結(jié)
第7章 四旋翼無(wú)人機(jī)立體成像、隕性與高度組合傳感系統(tǒng)
7．1 運(yùn)動(dòng)估計(jì)
7．1．1 引言
7．1．2 系統(tǒng)安裝
7．1．3 試驗(yàn)平臺(tái)概述
7．1．4 立體視覺(jué)測(cè)程法
7．1．5 一種簡(jiǎn)單的成像、慣性與高度數(shù)據(jù)融合策略
7．1．6 試驗(yàn)結(jié)果
7．1．7 總結(jié)
7．2 針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)控制的不同狀態(tài)估計(jì)算法比較
7．2．1 引言
7．2．2 問(wèn)題描述
7．2．3 成像一慣性狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)
7．2．4 試驗(yàn)結(jié)果
7．2．5 總結(jié)
7．3 本章小結(jié)
第8章 總結(jié)與工作展望
8．1 結(jié)論
8．2 工作展望
參考文獻(xiàn)