工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)與應(yīng)用

序
序二
前言
第 １章 工業(yè)機(jī)器人概述 １
１.１ 工業(yè)機(jī)器人的定義和特點(diǎn) １
１.２ 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 ２
１.３ 工業(yè)機(jī)器人的分類 ５
１.４ 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 ８
思考題 １３
第 ２章 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識 １４
２.１ 基本術(shù)語 １４
２.２ 主要技術(shù)參數(shù) ２１
２.３ 工作空間分析 ２７
思考題 ３１
第 ３章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成 ３２
３.１ 操作機(jī) ３３
３.１.１ 機(jī)械臂 ３３
３.１.２ 驅(qū)動裝置 ４０
３.１.３ 傳動裝置 ４１
３.１.４ 內(nèi)部傳感器 ４７
３.２ 控制器 ４９
３.２.１ 基本組成 ４９
３.２.２ 基本功能 ５２
３.２.３ 工作過程 ５２
３.２.４ 典型產(chǎn)品 ５３
３.３ 示教器 ５６
３.３.１ 基本組成 ５６
３.３.２ 工作過程 ５８
３.３.３ 功能 ５８
３.３.４ 典型產(chǎn)品 ６０
３.４ 輔助系統(tǒng) ６２
３.４.１ 作業(yè)系統(tǒng) ６３
３.４.２ 周邊設(shè)備 ６８
思考題 ６８
第 ４章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動原理 ７０
４.１ 數(shù)理基礎(chǔ) ７１
４.１.１ 位姿 ７１
４.１.２ 平移坐標(biāo)變換 ７４
４.１.３ 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換 ７４
４.２ 運(yùn)動學(xué) ７５
４.２.１ 運(yùn)動學(xué)基本問題 ７５
４.２.２ 機(jī)器人運(yùn)動方程 ７５
４.２.３ 運(yùn)動學(xué)求解 ７８
４.３ 動力學(xué) ８５
４.３.１ 拉格朗日方程 ８６
４.３.２ 平面 ２連桿機(jī)器人
動力學(xué)建模 ８６
思考題 ８８
第 ５章 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng) ８９
５.１ 控制系統(tǒng)概述 ８９
５.１.１ 控制系統(tǒng)要求 ９０
５.１.２ 控制系統(tǒng)類型 ９０
５.１.３ 控制系統(tǒng)特點(diǎn) ９１
５.１.４ 控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu) ９２
５.２ 機(jī)器人控制方法 ９３
Ⅹ５.２.１ 經(jīng)典控制方法 ９３
５.２.２ 現(xiàn)代控制方法 ９６
５.３ 伺服電動機(jī)控制 ９９
５.３.１ 伺服電動機(jī)控制
系統(tǒng)組成 ９９
５.３.２ 伺服控制應(yīng)用 １００
思考題 １０６
第 ６章 ＡＢＢ機(jī)器人編程及應(yīng)用 １０７
６.１ 機(jī)器人 ＩＲＢ１２０簡介 １０８
６.１.１ 操作機(jī) １０８
６.１.２ 控制器 １０９
６.１.３ 示教器 １１１
６.１.４ 主要技術(shù)參數(shù) １１４
６.２ 實(shí)訓(xùn)環(huán)境 １１４
６.３ 操作及編程 １１６
６.３.１ 手動操作 １１６
６.３.２ 工具坐標(biāo)系建立 １２０
６.３.３ 工件坐標(biāo)系建立 １２２
６.３.４ Ｉ／Ｏ通信 １２７
６.３.５ 基本指令 １３１
６.３.６ 程序編輯 １３４
６.４ 綜合應(yīng)用 １３６
思考題 １３９
第 ７章 ＦＡＮＵＣ機(jī)器人編程及
應(yīng)用 １４０
７.１ 機(jī)器人 ＬＲＭａｔｅ２００ｉＤ／４Ｓ
簡介 １４１
７.１.１ 操作機(jī) １４１
７.１.２ 控制器 １４２
７.１.３ 示教器 １４３
７.１.４ 主要技術(shù)參數(shù) １４８
７.２ 實(shí)訓(xùn)環(huán)境 １４９
７.３ 操作及編程 １４９
７.３.１ 手動操作 １５０
７.３.２ 工具坐標(biāo)系建立 １５１
７.３.３ 用戶坐標(biāo)系建立 １５４
７.３.４ Ｉ／Ｏ通信 １５７
７.３.５ 基本指令 １６０
７.３.６ 程序編輯 １６３
７.４ 綜合應(yīng)用 １６５
思考題 １６８
第 ８章 工業(yè)機(jī)器人離線編程 １６９
８.１ 離線編程技術(shù) １６９
８.２ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ下載與安裝 １７０
８.２.１ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ下載 １７０
８.２.２ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ安裝 １７０
８.３ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ軟件簡介 １７１
８.３.１ 用戶界面 １７１
８.３.２ 常用操作 １７１
８.４ 輸送帶搬運(yùn)實(shí)訓(xùn)仿真 １７３
８.４.１ 實(shí)訓(xùn)工作站搭建 １７３
８.４.２ 機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建 １７６
８.４.３ 動態(tài)輸送帶創(chuàng)建 １７７
８.４.４ 動態(tài)搬運(yùn)工具創(chuàng)建 １８４
８.４.５ 搬運(yùn)程序創(chuàng)建 １９２
８.４.６ 工作站邏輯設(shè)定 １９７
８.４.７ 仿真 １９７
思考題 ２０１
參考文獻(xiàn) ２０２