工業(yè)機器人技術基礎及實訓（于玲）

第1篇機器人應用技術基礎篇
第1章 機器人應用技術概述2
1.1工業(yè)機器人的定義及工作環(huán)境2
1.2工業(yè)機器人基本組成及技術參數(shù)3
1.3工業(yè)機器人的分類及應用6
1.4機器人的工作原理13
1.5工業(yè)機器人的未來15
練習與思考17

第2章 機器人的機械結構18
2.1機器人的機身結構18
2.2機器人的臂部與腕部機構20
2.3機器人的手部機構25
2.4機器人的傳動機構29
2.5機器人的行走機構33
練習與思考46

第3章 機器人的驅(qū)動系統(tǒng)47
3.1機器人驅(qū)動方式47
3.2機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)53
3.3機器人氣壓驅(qū)動系統(tǒng)59
3.4機器人電氣驅(qū)動系統(tǒng)68
3.5機器人驅(qū)動方式的對比74
練習與思考75

第4章 機器人的控制系統(tǒng)76
4.1機器人的控制系統(tǒng)概述76
4.2機器人控制系統(tǒng)的分類與組成78
4.3機器人控制系統(tǒng)的結構與位置控制80
4.4機器人的力控制89
4.5機器人控制的示教再現(xiàn)94

第5章 工業(yè)機器人應用舉例101
5.1工業(yè)機器人應用概述101
5.2噴涂機器人103
5.3焊接機器人105
5.4裝配機器人110
5.5搬運機器人116
5.6沖壓機器人119
練習與思考120

第2篇實訓篇
第6章 實訓理論122
6.1基本結構122
6.2元器件基本原理與使用方法126

第7章 實操實例139
7.1直流電機控制正反轉(zhuǎn)140
7.2氣動手爪來回旋轉(zhuǎn)141
7.3步進電機控制應用142
7.4旋轉(zhuǎn)編碼器角度控制應用144
7.5機械手上電回零操作144
7.6機械手抓/放料控制操作145

參考文獻147