從0到1機(jī)器人入門

目　錄
原書前言
第1章
機(jī)器人的歷史　1
機(jī)器人重要事件的時(shí)間表　2
機(jī)器人歷史上的重要事件　8
機(jī)器人是什么　19
為什么使用機(jī)器人　21
自上而下與自下而上的方法　28
人工智能和機(jī)器人技術(shù)的未來　30
回顧　33
關(guān)鍵術(shù)語　33
復(fù)習(xí)題　33

第2章
安全　34
機(jī)器人需要尊重　35
危險(xiǎn)地帶　37
安全區(qū)37
警戒區(qū)37
危險(xiǎn)區(qū)38
防護(hù)　40
安全裝置　42
電力和你　44
處理突發(fā)事件　47
一般規(guī)則47
應(yīng)急響應(yīng)的具體細(xì)節(jié)48
回顧　50
關(guān)鍵術(shù)語　50
復(fù)習(xí)題　50

第3章
機(jī)器人零件　51
動(dòng)力供應(yīng)　52
電力　52
液壓動(dòng)力　57
氣動(dòng)動(dòng)力　59
控制器/邏輯功能　61
示教器/接口　63
機(jī)械手、自由度（DOF）和軸數(shù)　64
基座的類型　67
固定安裝基座　67
移動(dòng)基座　68
回顧　70
關(guān)鍵術(shù)語　70
復(fù)習(xí)題　70

第4章
機(jī)器人的分類　71
機(jī)器人是如何分類的　72
動(dòng)力源　73
電力　73
液壓動(dòng)力　74
氣動(dòng)動(dòng)力　74
核動(dòng)力　75
綠色動(dòng)力　75
工作行程的幾何結(jié)構(gòu)　75
笛卡爾坐標(biāo)機(jī)器人　76
圓柱體機(jī)器人　76
球體機(jī)器人　76
關(guān)節(jié)機(jī)器人　76
平面關(guān)節(jié)機(jī)器人（SCARA）　77
水平基本關(guān)節(jié)臂機(jī)器人　78
Delta機(jī)器人　78
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：分類和操作　79
直接驅(qū)動(dòng)　79
減速驅(qū)動(dòng)　81
傳動(dòng)帶驅(qū)動(dòng)　81
ISO分類方法　91
回顧　92
公式　93
關(guān)鍵術(shù)語　93
復(fù)習(xí)題　94

第5章
機(jī)器人手臂末端工具　95
什么是EOAT　96
可用的工具類型　97
夾持器　97
夾持力　100
有效載荷　103
其他夾持器　104
其他類型的EOAT　105
多種工具　107
EOAT的定位　109
回顧　111
公式　111
關(guān)鍵術(shù)語　111
復(fù)習(xí)題　112

第6章
傳感器和視覺　113
限位開關(guān)　114
接近開關(guān)　116
觸覺和碰撞　119
位置　122
聲音　125
視覺系統(tǒng)　127
回顧　129
關(guān)鍵術(shù)語　129
復(fù)習(xí)題　129

第7章
外圍系統(tǒng)　130
外圍系統(tǒng)是什么　131
安全系統(tǒng)　132
變位機(jī)　133
EOAT的外圍系統(tǒng)　135
工作單元是什么　137
非工業(yè)外圍系統(tǒng)　139
系統(tǒng)通信　140
回顧　142
關(guān)鍵術(shù)語　142
復(fù)習(xí)題　143

第8章
機(jī)器人操作　144
啟動(dòng)機(jī)器人之前　145
啟動(dòng)系統(tǒng)　147
手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人　148
希望機(jī)器人做什么　151
如何才能知道機(jī)器人將要做什么　152
機(jī)器人發(fā)生了碰撞……現(xiàn)在該怎么辦　155
第一：確定為什么機(jī)器人會(huì)發(fā)生碰撞　155
第二：清理機(jī)器人碰撞區(qū)域　155
第三：確定如何防止另一次碰撞　156
第四：檢查校準(zhǔn)碰撞涉及的所有設(shè)備　157
第五：確定如何處理在事故中所涉及的零部件　157
回顧　159
關(guān)鍵術(shù)語　159
復(fù)習(xí)題　159

第9章
編程和文件管理　160
編程語言的演變　161
1級(jí)：無處理器　163
2級(jí)：直接位置控制　163
3級(jí)：簡單點(diǎn)至點(diǎn)　163
4級(jí)：高級(jí)點(diǎn)至點(diǎn)　166
5級(jí)：點(diǎn)至點(diǎn)與AI　167
規(guī)劃　168
子程序　172
編寫程序　172
測試和驗(yàn)證　176
普通操作　178
文件維護(hù)　179
回顧　180
關(guān)鍵術(shù)語　180
復(fù)習(xí)題　181

第10章
故障排除　182
故障排除是什么　183
分析問題　185
操作人員　185
設(shè)備/系統(tǒng)　185
個(gè)人觀察　188
診斷工具　188
收集信息　193
輸入/輸出　193
手冊　194
原理圖和布線圖　196
其他信息源　200
三個(gè)臭皮匠勝過諸葛亮　200
尋求技術(shù)支持　201
互聯(lián)網(wǎng)　203
尋找一個(gè)解決方案　204
拆分系統(tǒng)　204
電源故障　205
信號(hào)故障　206
流程圖　208
尋找你的路徑　209
如果一開始你沒有成功　210
回顧　212
關(guān)鍵術(shù)語　212
復(fù)習(xí)題　213
故障排除問題　213

第11章
機(jī)器人修理　214
預(yù)防性維護(hù)（PM）　215
開始修理前需要采取的預(yù)防措施　219
維修技巧　222
更換零件解決問題　224
啟動(dòng)機(jī)器人之前的注意事項(xiàng)　225
如果機(jī)器人仍然是壞的應(yīng)該怎么做　226
機(jī)器人正常運(yùn)行，現(xiàn)在該做什么　228
回顧　229
關(guān)鍵術(shù)語　230
復(fù)習(xí)題　230

第12章
機(jī)器人的合理使用　231
機(jī)器人與人類勞動(dòng)力對(duì)比　232
投資回報(bào)率（ROI）　234
精度和質(zhì)量　236
耗材使用　237
危險(xiǎn)環(huán)境　238
非工業(yè)依據(jù)　239
娛樂　239
服務(wù)　240
研究　241
回顧　243
關(guān)鍵術(shù)語　243
復(fù)習(xí)題　243