從車聯(lián)網(wǎng)到自動(dòng)駕駛：汽車交通網(wǎng)聯(lián)化、智能化之路

第 一章 汽車與交通的網(wǎng)聯(lián)化和智能化 ................................................................................. 1 

1.1 工業(yè)革命的發(fā)展歷程 ............................................................................................... 1 

1.2 汽車的起源和發(fā)展的驅(qū)動(dòng)力 ................................................................................... 2 

1.2.1 汽車的發(fā)明 .................................................................................................... 2 

1.2.2 汽車的電子化 ................................................................................................ 3 

1.2.3 車聯(lián)網(wǎng)——汽車的網(wǎng)聯(lián)化 ........................................................................... 5 

1.2.4 汽車的智能化與自動(dòng)化 ................................................................................ 7 

1.2.5 車輛和交通數(shù)據(jù)信息的共享化 .................................................................... 9 

1.3 智能汽車與自動(dòng)駕駛未來的發(fā)展 ......................................................................... 11 

D二章 汽車電子控制技術(shù)和診斷系統(tǒng) ............................................................................... 13 

2.1 汽車電子控制系統(tǒng) ................................................................................................. 13 

2.1.1汽車電子控制系統(tǒng)工作原理 ....................................................................... 13 

2.1.2汽車電子控制系統(tǒng)軟件的標(biāo)準(zhǔn)化 —— AutoSAR .................................. 16 

2.1.3汽車微控制器及典型芯片產(chǎn)品 ................................................................... 18 

2.1.4汽車電子控制系統(tǒng)的應(yīng)用 ........................................................................... 20 

2.1.4.1發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng) ................................................................................ 20 

2.1.4.2電子控制的自動(dòng)變速器 .................................................................... 21 

2.1.4.3制動(dòng)防抱死系統(tǒng) ................................................................................ 22 

2.1.4.4電子控制懸架系統(tǒng) ............................................................................ 22 

5 

2.1.4.5電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) ............................................................................ 22 

2.1.4.6 純電動(dòng)汽車的電子控制系統(tǒng) ........................................................... 23 

2.2 汽車控制總線 ......................................................................................................... 24 

2.2.1控制局域網(wǎng) —— CAN總線 ..................................................................... 25 

2.2.2 局部連接網(wǎng)絡(luò) —— LIN總線 ................................................................... 27 

2.2.3 汽車總線的發(fā)展趨勢(shì)—— 車載以太網(wǎng) ................................................... 28 

2.2.3.1 車載以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn) ............................................................................... 28 

2.2.3.2 時(shí)間敏感網(wǎng)絡(luò)的基本原理和關(guān)鍵技術(shù) ........................................... 29 

2.2.3.3 車載以太網(wǎng)的發(fā)展趨勢(shì) ................................................................... 30 

2.3 汽車診斷系統(tǒng) ......................................................................................................... 32 

2.3.1汽車診斷系統(tǒng)的工作原理 ........................................................................... 33 

2.3.2汽車診斷通信協(xié)議 ....................................................................................... 34 

2.3.3車輛數(shù)據(jù)與車輛數(shù)據(jù)信息服務(wù) ................................................................... 36 

2.3.3.1車輛數(shù)據(jù)............................................................................................ 36 

2.3.3.2 網(wǎng)聯(lián)車載診斷終端 ........................................................................... 37 

2.3.3.3 車輛數(shù)據(jù)信息服務(wù)與產(chǎn)業(yè)生態(tài) ....................................................... 39 

2.3.3.4 網(wǎng)聯(lián)車載診斷終端的發(fā)展 ............................................................... 40 

汽車網(wǎng)聯(lián)化..................................................................................................................................... 43 

第三章 車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)與定位導(dǎo)航 ........................................................................................... 44 

3.1 車聯(lián)網(wǎng)體系架構(gòu)及數(shù)據(jù)信息共享 ......................................................................... 44 

3.1.1車聯(lián)網(wǎng)體系架構(gòu) ........................................................................................... 44 

3.1.2 車輛與交通數(shù)據(jù)信息的共享 ...................................................................... 46 

6 

3.2 基于專yong短距離通信的V2X協(xié)同通信 ................................................................ 47 

3.2.1 專yong短距離通信(DSRC)技術(shù) ..................................................................... 48 

3.2.2 IEEE 802.11p協(xié)議 ..................................................................................... 49 

3.2.3 IEEE 1609.X協(xié)議 ........................................................................................ 51 

3.2.4 DSRC的應(yīng)用和發(fā)展 ................................................................................... 52 

3.3 蜂窩移動(dòng)通信 ......................................................................................................... 53 

3.3.1 2G/3G蜂窩移動(dòng)通信 ................................................................................. 54 

3.3.2 4G蜂窩移動(dòng)通信 ........................................................................................ 55 

3.3.3 5G蜂窩移動(dòng)通信 ........................................................................................ 55 

3.3.4蜂窩-V2X（C-V2X）協(xié)同通信.................................................................. 57 

3.3.4.1 C-V2X協(xié)同通信標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)展 .......................................................... 57 

3.3.4.2 C-V2X協(xié)同通信網(wǎng)絡(luò)架構(gòu) .............................................................. 59 

3.3.4.3 C-V2X協(xié)同通信產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀 ...................................................... 60 

3.4 衛(wèi)星定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng) ............................................................................. 62 

3.4.1 衛(wèi)星定位系統(tǒng) .............................................................................................. 62 

3.4.1.1衛(wèi)星定位的原理 ................................................................................ 63 

3.4.1.2 衛(wèi)星定位系統(tǒng)的發(fā)展情況 ................................................................ 64 

3.4.1.3 地基增強(qiáng)系統(tǒng)及高精度衛(wèi)星定位 ................................................... 65 

3.4.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) .............................................................................................. 66 

3.4.2.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理 ............................................................... 66 

3.4.2.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與衛(wèi)星的融合定位 ................................................... 67 

第四章 車載終端與車載信息服務(wù) ....................................................................................... 71 

7 

4.1 車載信息服務(wù)終端的演進(jìn)與發(fā)展 ......................................................................... 71 

4.1.1車載信息娛樂系統(tǒng) ....................................................................................... 71 

4.1.2 車載信息服務(wù)終端與應(yīng)用 .......................................................................... 73 

4.2 車載信息服務(wù)終端操作系統(tǒng) ................................................................................. 75 

4.2.1 車載信息服務(wù)終端的軟件體系結(jié)構(gòu) .......................................................... 75 

4.2.2 WinCE車載操作系統(tǒng) ................................................................................. 76 

4.2.3 QNX的車載操作系統(tǒng) ................................................................................. 78 

4.2.4 阿里YunOS車載操作系統(tǒng) ....................................................................... 81 

4.2.5車載信息娛樂產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟(GENIVI)的操作系統(tǒng) ........................................... 82 

4.3整車廠主導(dǎo)的車載信息服務(wù)模式 .......................................................................... 87 

4.3.1 汽車導(dǎo)航服務(wù) .............................................................................................. 88 

4.3.2 信息娛樂服務(wù) .............................................................................................. 89 

4.3.3 通信服務(wù) ...................................................................................................... 90 

4.3.4 上網(wǎng)服務(wù) ...................................................................................................... 91 

4.3.5 道路救援與緊急救援服務(wù) .......................................................................... 93 

4.4 服務(wù)提供商主導(dǎo)的車載信息服務(wù)模式 ................................................................. 95 

4.5 基于智能手機(jī)的車載信息服務(wù)投影模式 ............................................................. 98 

4.5.1 Mirrorlink .................................................................................................... 99 

4.5.2 蘋果的CarPlay ......................................................................................... 100 

4.5.3 谷歌的Android Auto ............................................................................. 101 

4.5.4 投影模式的比較 ........................................................................................ 103 

4.6 商業(yè)運(yùn)輸管理服務(wù) ............................................................................................... 104 

8 

第五章 網(wǎng)聯(lián)駕駛與協(xié)作式智能交通 ................................................................................. 109 

5.1 網(wǎng)聯(lián)駕駛生態(tài)環(huán)境 ............................................................................................... 109 

5.2 網(wǎng)聯(lián)駕駛體系架構(gòu) ............................................................................................... 111 

5.2.1 交通運(yùn)行數(shù)據(jù) ............................................................................................ 112 

5.2.2運(yùn)輸出行數(shù)據(jù) ............................................................................................. 114 

5.2.3數(shù)據(jù)交換 ..................................................................................................... 115 

5.3 網(wǎng)聯(lián)駕駛應(yīng)用 ....................................................................................................... 117 

5.3.1 交通安全應(yīng)用 ............................................................................................ 117 

5.3.1.1 V2V交通安全應(yīng)用 ......................................................................... 118 

5.3.1.2 V2I交通安全應(yīng)用 .......................................................................... 121 

5.3.2 交通管理應(yīng)用 ............................................................................................ 123 

5.3.3 節(jié)能環(huán)保應(yīng)用 ............................................................................................ 126 

5.3.4 道路管理應(yīng)用 ............................................................................................ 129 

5.3.5 公交運(yùn)輸管理應(yīng)用 .................................................................................... 130 

5.3.6 商業(yè)運(yùn)輸管理應(yīng)用 .................................................................................... 132 

5.3.7 個(gè)人與車輛出行應(yīng)用 ................................................................................ 134 

5.4 各國網(wǎng)聯(lián)駕駛和協(xié)作式智能交通應(yīng)用與示范 ................................................... 136 

5.4.1美國網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用與示范 ......................................................................... 136 

5.4.1.1美國網(wǎng)聯(lián)汽車參考實(shí)現(xiàn)體系架構(gòu) .................................................. 136 

5.4.1.2安娜堡V2X網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用示范 .................................................... 137 

5.4.2歐洲協(xié)作式智能交通應(yīng)用與示范 ............................................................. 139 

5.4.2.1協(xié)作式智能交通C-ITS協(xié)議架構(gòu) .................................................. 139 

9 

5.4.2.2協(xié)作式智能交通應(yīng)用與示范 .......................................................... 140 

5.4.3 日本智能交通和網(wǎng)聯(lián)駕駛應(yīng)用與示范 .................................................... 141 

5.4.4智能交通和網(wǎng)聯(lián)駕駛應(yīng)用的發(fā)展趨勢(shì) ..................................................... 142 

汽車智能化................................................................................................................................... 144 

第六章 智能汽車與自動(dòng)駕駛 ............................................................................................. 145 

6.1 自動(dòng)駕駛的分級(jí)與發(fā)展趨勢(shì) ............................................................................... 145 

6.1.1自動(dòng)駕駛的分級(jí) ......................................................................................... 145 

6.1.2 自主式自動(dòng)駕駛發(fā)展路線圖 .................................................................... 148 

6.2 駕駛輔助及其功能 ............................................................................................... 149 

6.3 自動(dòng)駕駛的演進(jìn)路徑與功能體系架構(gòu) ............................................................... 151 

6.3.1 自動(dòng)駕駛的演進(jìn)路徑 ................................................................................ 151 

6.3.2 汽車智能化技術(shù)對(duì)人類駕駛的替代 ........................................................ 152 

6.3.3 自動(dòng)駕駛功能體系架構(gòu) ............................................................................ 153 

6.3.4 自動(dòng)駕駛決策子系統(tǒng)的功能 .................................................................... 155 

6.3.4.1路徑規(guī)劃.......................................................................................... 156 

6.3.4.2 行為決策......................................................................................... 156 

6.3.4.3 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃......................................................................................... 158 

6.3.4.4 操作指令......................................................................................... 160 

6.3.4.5控制執(zhí)行.......................................................................................... 160 

6.3.5 自動(dòng)駕駛閉環(huán)控制系統(tǒng) ............................................................................ 160 

6.4 自動(dòng)駕駛中的關(guān)鍵技術(shù) ....................................................................................... 162 

第七章 視覺傳感設(shè)備 ......................................................................................................... 166 

10 

7.1 車載傳感設(shè)備的作用 ........................................................................................... 166 

7.2 攝像頭傳感器 ....................................................................................................... 169 

7.2.1 車載攝像頭的位置及功能 ........................................................................ 170 

7.2.2 攝像頭傳感器典型產(chǎn)品 ............................................................................ 171 

7.3 紅外夜視攝像頭傳感器 ....................................................................................... 173 

7.3.1 被動(dòng)紅外熱成像技術(shù) ................................................................................ 174 

7.3.2 主動(dòng)紅外成像技術(shù) .................................................................................... 174 

7.3.3 紅外夜視攝像頭的典型產(chǎn)品 .................................................................... 175 

7.4 視覺識(shí)別技術(shù) ....................................................................................................... 176 

7.4.1 Mobileye的單目視覺識(shí)別 ...................................................................... 176 

7.4.1.1 Mobileye的視覺處理芯片及研發(fā)歷程 ....................................... 177 

7.4.1.2 Mobileye的駕駛輔助 ................................................................... 178 

7.4.2 圖森科技基于深度學(xué)習(xí)的視覺識(shí)別 ........................................................ 178 

7.4.3 中科慧眼的雙目視覺檢測(cè) ........................................................................ 179 

7.4.4 總結(jié) ............................................................................................................ 181 

第八章 車載雷達(dá) ................................................................................................................. 184 

8.1 車載毫米波雷達(dá) ................................................................................................... 185 

8.1.1車載毫米波雷達(dá)工作原理 ......................................................................... 186 

8.1.2車載毫米波雷達(dá)的位置及功能 ................................................................. 187 

8.1.3 毫米波雷達(dá)典型器件 ................................................................................ 189 

8.1.3.1 基于PCB板的毫米波天線 ........................................................... 189 

8.1.3.2 毫米波收發(fā)模塊微波集成電路 ..................................................... 190 

11 

8.1.4 車載毫米波雷達(dá)系統(tǒng)典型產(chǎn)品 ................................................................ 191 

8.1.5 防碰撞測(cè)試評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn) ................................................................................ 193 

8.1.6 車載毫米波雷達(dá)的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì) ............................................................ 194 

8.2 車載超聲波雷達(dá) ................................................................................................... 195 

8.2.1 車載超聲波雷達(dá)工作原理 ........................................................................ 196 

8.2.2 車載超聲波雷達(dá)的位置及功能 ................................................................ 197 

8.2.3 車載超聲波雷達(dá)典型產(chǎn)品 ........................................................................ 198 

8.3 車載激光雷達(dá) ....................................................................................................... 201 

8.3.1 車載激光雷達(dá)工作原理及分類 ................................................................ 201 

8.3.2 3D扇形掃描激光雷達(dá)典型產(chǎn)品 .............................................................. 202 

8.3.2.1 3D扇形掃描激光雷達(dá)的位置及功能 ........................................... 202 

8.3.2.2 Ibeo 3D扇形掃描激光雷達(dá) ......................................................... 202 

8.3.2.3 Quanergy固態(tài)激光雷達(dá) .............................................................. 206 

8.3.3 3D旋轉(zhuǎn)式掃描激光雷達(dá)典型產(chǎn)品 .......................................................... 208 

8.3.3.1 3D旋轉(zhuǎn)式掃描激光雷達(dá)的功能 ................................................... 208 

8.3.3.2 Velodyne 3D旋轉(zhuǎn)式掃描激光雷達(dá) ............................................ 209 

8.3.4 車載激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀與技術(shù)發(fā)展趨勢(shì) ................................................ 215 

第九章 高精度地圖及創(chuàng)建、制作和共享 ......................................................................... 218 

9.1 高精度地圖的作用與架構(gòu) ................................................................................... 219 

9.1.1 高精度地圖的作用 .................................................................................... 219 

９.1.2 高精度地圖的分層體系架構(gòu) .................................................................. 220 

９.1.3 類型1-永jiu靜態(tài)數(shù)據(jù) ............................................................................. 222 

12 

９.1.4 類型2-準(zhǔn)靜態(tài)數(shù)據(jù) ................................................................................. 223 

９.1.5 類型3-準(zhǔn)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù) ................................................................................. 223 

９.1.6 類型4-高度動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù) ............................................................................. 224 

9.2 同步定位與地圖創(chuàng)建(SLAM) ............................................................................. 224 

9.2.1 基于SLAM技術(shù)的車輛環(huán)境感知地圖創(chuàng)建 ........................................... 225 

9.2.2 基于SLAM技術(shù)的高精度車輛定位 ....................................................... 227 

９.3 高精度靜態(tài)地圖的制作 ..................................................................................... 227 

９.3.１ 靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)采集生態(tài)環(huán)境 ................................................................. 228 

９.3.２ 高精度地圖數(shù)據(jù)更新 ............................................................................. 229 

９.3.３ 英偉達(dá)端到端高精度地圖制作方案 ..................................................... 230 

９.3.４ Civil Maps實(shí)時(shí)高精度地圖制作方案 ................................................ 231 

９.4 高精度地圖典型產(chǎn)品 ......................................................................................... 232 

９.4.１ 谷歌街景地圖......................................................................................... 232 

９.4.２ HERE 3D高精度地圖 ........................................................................... 234 

９.4.３ 我國自動(dòng)駕駛地圖典型產(chǎn)品 ................................................................. 235 

９.4.３.１ 百度地圖 .................................................................................... 235 

９.4.３.２ 高德地圖 .................................................................................... 236 

９.4.３.３ 四維圖新 .................................................................................... 237 

9.5 動(dòng)態(tài)地圖數(shù)據(jù)更新與共享 ................................................................................... 238 

9.5.1 準(zhǔn)動(dòng)態(tài)地圖數(shù)據(jù)的采集與發(fā)布 ................................................................ 238 

9.5.2 高度動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采集與發(fā)布 .................................................................... 241 

9.5.3 Mobileye道路經(jīng)驗(yàn)管理系統(tǒng)的地圖數(shù)據(jù)采集與發(fā)布 .......................... 242 

13 

9.5.4 博世道路特征的采集與發(fā)布 .................................................................... 243 

9.5.5 大陸集團(tuán)準(zhǔn)動(dòng)態(tài)地圖數(shù)據(jù)的采集與發(fā)布 ................................................ 245 

9.5.6 HERE準(zhǔn)動(dòng)態(tài)地圖數(shù)據(jù)的采集與發(fā)布 ...................................................... 246 

第十章 人工智能與自動(dòng)駕駛 ............................................................................................. 249 

10.1 人工智能的發(fā)展 ................................................................................................. 249 

10.1.1 人工智能的基本概念.............................................................................. 249 

10.1.2 人工智能的發(fā)展歷史.............................................................................. 251 

10.1.2.1 專家系統(tǒng) ...................................................................................... 251 

10.1.2.2 機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng) .............................................................................. 251 

10.1.3 人工智能在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用 .............................................................. 252 

10.2 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與自動(dòng)駕駛 ................................................................................. 253 

10.2.1 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的原理與發(fā)展 .................................................................. 253 

10.2.1.1 監(jiān)督學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) .................................................................. 254 

10.2.1.2非監(jiān)督學(xué)習(xí)與深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) ....................................................... 255 

10.2.2人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用 ....................................................... 257 

10.2.2.1 環(huán)境識(shí)別和地圖創(chuàng)建 .................................................................. 257 

10.2.2.2深度學(xué)習(xí)與軌跡規(guī)劃 ................................................................... 257 

10.2.3 英偉達(dá)端到端的自動(dòng)駕駛深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練 ...................................... 258 

10.2.3.1 路情數(shù)據(jù)采集 .............................................................................. 258 

10.2.3.2 深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練 ...................................................................... 259 

10.2.3.3 駕駛場(chǎng)景仿真器 .......................................................................... 260 

10.2.3.4 英偉達(dá)人工智能汽車BB8 .......................................................... 261 

14 

10.2.3.5 打開神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)黑箱 ...................................................................... 262 

10.2.4深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路情數(shù)據(jù)共享 ................................................................... 263 

10.3 增強(qiáng)學(xué)習(xí)與自動(dòng)駕駛 ......................................................................................... 266 

10.3.1 增強(qiáng)學(xué)習(xí)的原理及應(yīng)用 .......................................................................... 266 

10.3.2 深度增強(qiáng)學(xué)習(xí)的自動(dòng)駕駛決策應(yīng)用 ...................................................... 267 

10.4貝葉斯網(wǎng)絡(luò)與自動(dòng)駕駛 ...................................................................................... 269 

10.4.1 貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的原理及應(yīng)用 ...................................................................... 269 

10.4.2貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的自動(dòng)駕駛應(yīng)用 ................................................................... 270 

10.5基于云端決策的聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)駕駛和智能交通 ...................................................... 272 

產(chǎn)業(yè)發(fā)展與政策 ........................................................................................................................... 276 

第十一章 自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài)與產(chǎn)業(yè)發(fā)展 ......................................................................... 277 

11.1 自動(dòng)駕駛出行服務(wù)與產(chǎn)業(yè)生態(tài) ......................................................................... 277 

11.1.1 新興的自動(dòng)駕駛出行服務(wù) ...................................................................... 277 

11.1.2 新興的自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈 .......................................................................... 278 

11.1.3 自動(dòng)駕駛的發(fā)展路徑.............................................................................. 280 

11.2 車載計(jì)算平臺(tái)與自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài) ................................................................. 281 

11.2.1 人工智能超算芯片.................................................................................. 281 

11.2.1.1 圖形處理單元（GPU）及典型產(chǎn)品 .......................................... 282 

11.2.1.2 可編程門陣列（FPGA） ............................................................ 284 

11.2.1.3 專yong集成電路（ASIC） ............................................................. 285 

11.2.2 英偉達(dá)的車載計(jì)算平臺(tái)與自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài) ...................................... 285 

11.2.2.1 英偉達(dá)的車載計(jì)算平臺(tái)Drive PX ............................................. 285 

15 

11.2.2.2 人工智能汽車軟件平臺(tái) (AI CAR PLATFORM) ...................... 287 

11.2.2.3 英偉達(dá)的自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài) ...................................................... 288 

11.2.3 英特爾的車載計(jì)算平臺(tái)與自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài) ...................................... 289 

11.2.3.1 英特爾的車載計(jì)算平臺(tái)Intel Go .............................................. 289 

11.2.3.2 Mobileye的自動(dòng)駕駛軟件能力 ................................................ 290 

11.2.3.3 英特爾的自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài) ...................................................... 291 

11.3 人工智能軟件開發(fā)商的自動(dòng)駕駛系統(tǒng) ............................................................. 291 

11.3.1 谷歌 L4 級(jí)別的無人駕駛汽車 ............................................................... 291 

11.3.1.1 市場(chǎng)定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 291 

11.3.1.2 解決方案與發(fā)展歷程 .................................................................. 292 

11.3.2 百度 L4 與L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛系統(tǒng) ..................................................... 294 

11.3.2.1 市場(chǎng)定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 294 

11.3.2.2 L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與發(fā)展歷程 .......................................... 295 

11.3.2.3 L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與發(fā)展歷程 .......................................... 297 

11.4 汽車集成商的自動(dòng)駕駛系統(tǒng) ............................................................................. 298 

11.4.1 德爾福的L4 級(jí)別的自動(dòng)駕駛系統(tǒng) ....................................................... 298 

11.4.1.1 市場(chǎng)定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 298 

11.4.1.2 解決方案與發(fā)展歷程 .................................................................. 299 

11.4.2 博世的自動(dòng)駕駛解決方案 ...................................................................... 303 

11.4.2.1 市場(chǎng)定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 303 

11.4.2.2 解決方案與發(fā)展歷程 .................................................................. 303 

11.5 汽車制造商的自動(dòng)駕駛系統(tǒng) ............................................................................. 305 

16 

11.5.1 奧迪 L3 級(jí)別的自動(dòng)駕駛系統(tǒng) ............................................................... 305 

11.5.1.1 市場(chǎng)定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 305 

11.5.1.2 奧迪的車載計(jì)算平臺(tái)zFAS ........................................................ 306 

11.5.1.3 解決方案與發(fā)展歷程 .................................................................. 310 

11.5.2 特斯拉L2/L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛系統(tǒng) ..................................................... 312 

11.5.2.1 市場(chǎng)定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 312 

11.5.2.2 發(fā)展歷程與自動(dòng)駕駛交通事故 .................................................. 313 

11.5.3福特 L4 級(jí)別的無人駕駛汽車 ................................................................ 316 

11.5.3.1 市場(chǎng)定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 316 

11.5.3.2 解決方案與發(fā)展歷程 .................................................................. 316 

11.5.4 通用的L2與L4 級(jí)別的自動(dòng)駕駛系統(tǒng) ................................................. 319 

11.5.4.1 市場(chǎng)定位和技術(shù)路徑 .................................................................. 319 

11.5.4.2 L2自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與發(fā)展歷程 ...................................................... 319 

11.5.4.3 L4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與發(fā)展歷程 .........................................