未知環(huán)境下智能機(jī)器人自主導(dǎo)航定位方法與應(yīng)用

第1章智能機(jī)器人與SLAM問題描述 1.1智能機(jī)器人的分類 1.2智能機(jī)器人導(dǎo)航與定位 1.3SLAM技術(shù)概述 1.4SLAM技術(shù)在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀 參考文獻(xiàn) 第2章移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境特征提取方法 2.1移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)模型研究平臺(tái)的建立 2.2環(huán)境特征表示法 2.3移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境特征提取的原理 2.4基于角度一距離復(fù)合聚類的環(huán)境特征提取方法 2.5實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 參考文獻(xiàn) 第3章移動(dòng)機(jī)器人擴(kuò)展卡爾曼濾波同步定位與地圖構(gòu)建 3.1擴(kuò)展卡爾曼濾波理論 3.2基于擴(kuò)展卡爾曼的濾波同步定位與地圖構(gòu)建 3.3實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 參考文獻(xiàn) 第4章移動(dòng)機(jī)器人群智能優(yōu)化的同步定位與地圖構(gòu)建 4.1粒子濾波理論及其算法實(shí)現(xiàn) 4.2基于粒子濾波的同步定位與地圖構(gòu)建 4.3基于粒子群改進(jìn)的同步定位與地圖構(gòu)建 參考文獻(xiàn) 第5章移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián) 5.1移動(dòng)機(jī)器人SLAM數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問題描述 5.2移動(dòng)機(jī)器人SLAM數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的概念和原理 5.3單一兼容數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián) 5.4聯(lián)合兼容數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián) 5.5基于群智能優(yōu)化的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián) 5.6實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 參考文獻(xiàn) 第6章水下航行器特征提取與數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) 6.1水下航行器基礎(chǔ)模型系統(tǒng) 6.2環(huán)境感知聲吶數(shù)據(jù)處理 6.3基于模糊自適應(yīng)Hough變換的特征提取方法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 6.4灰色預(yù)測(cè)ICNN—JCBB快速切換數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法 參考文獻(xiàn) 第7章水下航行器組合自適應(yīng)EKF—SLAM方法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) 7.1水下航行器EKF—SLAM方法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 7.2Sage—Husa自適應(yīng)EKF—SLAM方法 7.3強(qiáng)跟蹤EKF—SLAM方法 7.4組合自適應(yīng)EKF—SLAM方法 參考文獻(xiàn) 第8章水下航行器改進(jìn)FastSLAM方法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) 8.1水下航行器FastSLAM方法研究 8.2線性優(yōu)化重采樣FastSLAM方法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 8.3模擬退火方差縮減FastSLAM方法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 參考文獻(xiàn) 第9章智能機(jī)器人研究發(fā)展方向 9.1智能移動(dòng)機(jī)器人研究發(fā)展方向 9.2自主水下航行器研究發(fā)展方向 參考文獻(xiàn)