機器人剛柔耦合動力學

第1章機器人動力學研究意義/1
1.1引言/1
1.2動力學三要素與三任務/2
1.3機器人動力學研究的意義/3
主要參考文獻/4
第2章剛柔耦合機械臂的建模與分析/5
2.1引言/5
2.2機械臂彈性描述/6
2.3柔性機械臂的動態(tài)模型/12
2.4柔性機械臂振動分析/17
2.4.1外部輸入/17
2.4.2轉角獨立分析法/18
2.4.3轉角關聯(lián)分析法/24
2.5小結/27
主要參考文獻/28
第3章剛柔耦合機械臂動態(tài)控制器設計/30
3.1引言/30
3.2控制器設計方案/32
3.3柔性動態(tài)控制模塊/34
3.3.1輸入整形技術/34
3.3.2優(yōu)化控制/38
3.3.3結果分析/39
3.4剛性動態(tài)控制模塊/42
3.4.1滑?？刂聘攀?42
3.4.2混合滑?？刂?44
3.4.3結果分析/47
3.5小結/50
主要參考文獻/51
機器人剛柔耦合動力學目錄第4章剛柔耦合機械臂動態(tài)控制仿真與實驗/54
4.1引言/54
4.2機械臂動態(tài)控制的優(yōu)化算法與仿真/55
4.2.1優(yōu)化算法/56
4.2.2仿真結果分析/58
4.3機械臂動態(tài)控制的實驗與結果/63
4.3.1實驗裝置平臺/63
4.3.2單桿柔性臂實驗結果分析/65
4.3.3二桿柔性臂實驗結果分析/68
4.4動態(tài)控制的仿真與實驗比較/73
4.4.1軌跡追蹤誤差分析/73
4.4.2彈性位移分析/73
4.5小結/77
主要參考文獻/78
第5章旋轉剛柔耦合系統(tǒng)動力學建模方法的比較研究/80
5.1引言/80
5.2旋轉剛柔耦合系統(tǒng)動力學模型的影響因素分析/82
5.2.1影響因素/82
5.2.2動力學模型的精度分析/83
5.3旋轉剛柔耦合系統(tǒng)的動邊界模態(tài)特性/85
5.3.1旋轉柔性梁的動邊界參數(shù)化構建/85
5.3.2旋轉柔性梁的動邊界模態(tài)特性解析/87
5.3.3旋轉柔性梁的動邊界模態(tài)特性的頻域分布規(guī)律/91
5.4旋轉剛柔耦合系統(tǒng)參數(shù)化邊界模態(tài)特性動態(tài)響應分析/91
5.4.1基于參數(shù)化邊界模態(tài)特性的動態(tài)響應/92
5.4.2邊界參數(shù)的辨識/94
5.5小結/96
主要參考文獻/96
第6章懸掛輪式移動機械臂的振動控制/99
6.1引言/99
6.2粒子群優(yōu)化算法和混沌粒子群優(yōu)化算法/100
6.2.1粒子群優(yōu)化算法/100
6.2.2混沌粒子群優(yōu)化算法/102
6.3問題一：機械臂靜止時懸浮平臺的運動/103
6.3.1動力學模型/103
6.3.2控制器的設計和優(yōu)化/105
6.3.3結果與討論/108
6.4問題二：機械臂運動時懸浮平臺的運動/112
6.4.1DPM概念/112
6.4.2動力學模型/114
6.4.3生成最優(yōu)軌跡/115
6.4.4結果與討論/117
6.5小結/121
附件A問題一的動力學模型/122
附件B問題二的動力學模型/124
主要參考文獻/125
第7章多要素作用下的移動機械臂跟蹤控制/127
7.1引言/127
7.2系統(tǒng)模型/128
7.2.1運動學模型/128
7.2.2動力學模型/132
7.3基于運動學的反推控制/132
7.3.1控制器設計/132
7.3.2結果與討論/133
7.4基于動力學的帶有模糊補償器的自適應反推控制器/136
7.4.1控制器設計/136
7.4.2結果與討論/138
7.5小結/145
主要參考文獻/146
第8章路面激勵下移動機械臂的動態(tài)穩(wěn)定性控制/149
8.1引言/149
8.2具有半主動懸架系統(tǒng)的機器人/150
8.3動態(tài)穩(wěn)定性計算方法/152
8.4控制器設計與優(yōu)化/155
8.4.1半主動減震器控制模型/155
8.4.2控制器優(yōu)化算法/158
8.5結果與討論/161
8.6小結/166
主要參考文獻/166