水下采礦機(jī)器人環(huán)境建模及路徑規(guī)劃技術(shù)研究

第1章概述1
1.1本書背景與意義1
1.1.1本書研究的背景1
1.1.2本書研究的意義2
1.2水下機(jī)器人路徑規(guī)劃的特點及要求3
1.2.1水下采礦區(qū)地形的特殊性3
1.2.2我國調(diào)查區(qū)內(nèi)地形特點5
1.2.3水下機(jī)器人路徑規(guī)劃的類型及特點6
1.2.4水下機(jī)器人路徑規(guī)劃的要求6
1.3國內(nèi)外路徑規(guī)劃技術(shù)的研究現(xiàn)狀7
1.3.1環(huán)境建模技術(shù)研究進(jìn)展7
1.3.2遍歷路徑規(guī)劃技術(shù)的研究進(jìn)展9
1.3.3全局靜態(tài)規(guī)劃技術(shù)的研究進(jìn)展11
1.3.4動態(tài)路徑規(guī)劃技術(shù)的研究進(jìn)展13
1.4本書的主要研究內(nèi)容和技術(shù)路線15
1.4.1本書主要研究內(nèi)容15
1.4.2本書技術(shù)路線16
第2章水下鈷結(jié)殼礦區(qū)環(huán)境建模研究18
2.1引言18
2.2水下DEM模型的表達(dá)19
2.2.1水下DEM模型19
2.2.2DEM模型的柵格化21
2.3地形幾何特征提取22
2.3.1地形坡度的提取22
2.3.2地形起伏度的提取23
2.3.3地形粗糙度的提取24
2.3.4DEM的混合屬性表達(dá)25
2.4地形通行性評估26
2.4.1鈷結(jié)殼底質(zhì)地形通行性評估27
2.4.2基巖底質(zhì)地形通行性評估31
2.4.3水下泥沙礫底質(zhì)地形通行性評估32
2.5水下采礦區(qū)環(huán)境建模33
2.5.1通行代價函數(shù)的設(shè)置33
2.5.2不同區(qū)域的劃分34
2.5.3水下鈷結(jié)殼采礦區(qū)環(huán)境建模算法35
2.5.4柵格尺度的選擇35
2.6仿真及實驗研究36
2.6.1含底質(zhì)類DEM數(shù)據(jù)的獲取36
2.6.2環(huán)境建模實驗38
2.7本章小結(jié)41
第3章水下礦區(qū)大尺度遍歷路徑規(guī)劃研究42
3.1引言42
3.2遍歷采集性能評價及相關(guān)定義42
3.2.1機(jī)器人遍歷路徑規(guī)劃的性能評價42
3.2.2機(jī)器人遍歷路徑規(guī)劃的相關(guān)描述44
3.3可采子域內(nèi)部行走方式研究45
3.3.1現(xiàn)有子區(qū)域內(nèi)部行走方式45
3.3.2機(jī)器人子區(qū)域內(nèi)行走方式的確定47
3.4可采子域劃分方式研究48
3.4.1現(xiàn)有子區(qū)域劃分方式48
3.4.2水下礦區(qū)子區(qū)域的劃分48
3.5可采子域連接方式研究51
3.5.1蟻群算法的TSP問題模型52
3.5.2可采子域綜合連通距離矩陣的求取53
3.5.3可采子域連接的蟻群算法59
3.5.4局部最優(yōu)路徑的求取60
3.6水下礦區(qū)遍歷路徑規(guī)劃算法研究60
3.6.1算法相關(guān)定義60
3.6.2算法步驟61
3.6.3算法流程62
3.7仿真實驗63
3.7.1仿真實驗163
3.7.2仿真實驗265
3.8本章小結(jié)67
第4章基于改進(jìn)蟻群算法的機(jī)器人靜態(tài)路徑規(guī)劃研究69
4.1引言69
4.2完全遍歷路徑的組成69
4.3水下機(jī)器人靜態(tài)路徑規(guī)劃的改進(jìn)蟻群算法70
4.3.1蟻群算法的改進(jìn)71
4.3.2環(huán)境模型的膨化75
4.3.3問題描述及相關(guān)定義76
4.3.4靜態(tài)路徑規(guī)劃的改進(jìn)蟻群算法步驟78
4.3.5算法收斂性分析80
4.4基于改進(jìn)蟻群算法的機(jī)器人連接路徑規(guī)劃85
4.4.1啟發(fā)函數(shù)設(shè)計86
4.4.2適應(yīng)度函數(shù)設(shè)計86
4.4.3仿真實驗87
4.5基于改進(jìn)蟻群算法的機(jī)器人采集路徑規(guī)劃90
4.5.1啟發(fā)函數(shù)設(shè)計91
4.5.2適應(yīng)度函數(shù)設(shè)計92
4.5.3仿真實驗92
4.6本章小結(jié)95
第5章基于改進(jìn)滾動窗口法的機(jī)器人動態(tài)路徑規(guī)劃研究96
5.1引言96
5.2水下機(jī)器人動態(tài)路徑規(guī)劃的改進(jìn)滾動窗口法96
5.2.1問題描述及相關(guān)定義97
5.2.2算法步驟100
5.2.3子目標(biāo)點的選取方法102
5.3算法收斂性分析104
5.4算法優(yōu)化性能分析106
5.4.1滾動規(guī)劃優(yōu)化性能分析106
5.4.2行走優(yōu)化系數(shù)γ的優(yōu)化性能分析110
5.5仿真分析111
5.5.1行走優(yōu)化系數(shù)γ的優(yōu)化性能仿真111
5.5.2算法可行性驗證仿真113
5.6本章小結(jié)117
第6章機(jī)器人在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)實車實驗118
6.1引言118
6.2實車實驗118
6.2.1實驗?zāi)康?18
6.2.2實驗環(huán)境118
6.2.3實驗硬軟件組成119
6.2.4實驗過程121
6.2.5實驗結(jié)果128
6.3本章小結(jié)129
第7章總結(jié)與展望130
7.1總結(jié)130
7.2展望131
參考文獻(xiàn)133