工業(yè)機(jī)器人操作與編程

出版說明
前言
第1章 工業(yè)機(jī)器人概述 1
1.1 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況 1
1.2 工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)與類型 3
1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的組成 3
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式 5
1.2.3 工業(yè)機(jī)器人的分類 6
1.2.4 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 7
1.3 創(chuàng)建RobotStudio工作站 8
1.3.1 安裝RobotStudio 8
1.3.2 創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng) 10
1.3.3 設(shè)置示教器中文界面 12
知識、技能歸納 14
工程素質(zhì)培養(yǎng) 14
第2章 工業(yè)機(jī)器人基本操作 15
2.1 認(rèn)識示教器 15
2.1.1 示教器外部結(jié)構(gòu) 15
2.1.2 示教器按鍵 15
2.1.3 手持示教器的方法 16
2.1.4 示教器屏幕主界面 16
2.1.5 正確使用使能按鈕 17
2.2 機(jī)器人系統(tǒng)基本操作 17
2.2.1 機(jī)器人開關(guān)與啟動 17
2.2.2 切換機(jī)器人工作模式 18
2.2.3 機(jī)器人系統(tǒng)的備份與恢復(fù) 19
2.2.4 設(shè)置系統(tǒng)日期時間 20
2.3 工業(yè)機(jī)器人的手動操縱方式 21
2.3.1 單軸運(yùn)動 21
2.3.2 更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 22
2.3.3 線性運(yùn)動 23
2.3.4 重定位運(yùn)動 24
2.3.5 快捷操作與增量設(shè)置 25
2.4 坐標(biāo)設(shè)定 26
2.4.1 機(jī)器人系統(tǒng)的坐標(biāo)系 26
2.4.2 設(shè)定工具數(shù)據(jù)tooldata 29
2.4.3 設(shè)定工件坐標(biāo)wobjdata 33
2.4.4 設(shè)定有效載荷loaddata 34
知識、技能歸納 35
工程素質(zhì)培養(yǎng) 35
第3章 工業(yè)機(jī)器人通信 37
3.1 I/O通信與I/O板 37
3.1.1 I/O通信 37
3.1.2 標(biāo)準(zhǔn)I/O板 38
3.1.3 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板 39
3.2 配置信號 45
3.2.1 配置DSQC651板 45
3.2.2 對I/O信號進(jìn)行仿真和強(qiáng)制操作 50
3.2.3 Profibus適配器的連接 52
3.2.4 使用示教器可編程按鈕 52
3.2.5 系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián) 54
知識、技能歸納 55
工程素質(zhì)培養(yǎng) 55
第4章 工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試 56
4.1 程序模塊與RAPID程序 56
4.1.1 ABB機(jī)器人程序結(jié)構(gòu) 56
4.1.2 程序數(shù)據(jù) 57
4.1.3 編寫機(jī)器人程序的一般步驟 58
4.1.4 RAPID程序 59
4.2 數(shù)據(jù)類型與運(yùn)算符 59
4.2.1 數(shù)據(jù)類型 59
4.2.2 運(yùn)算符 64
4.3 程序流程控制 66
4.3.1 IF語句 66
4.3.2 IF語句嵌套 67
4.3.3 TEST語句 67
4.3.4 WHILE循環(huán)語句 68
4.3.5 FOR循環(huán)語句 68
4.3.6 循環(huán)嵌套 68
4.3.7 GOTO語句 68
4.3.8 等待語句 69
4.3.9 程序跳轉(zhuǎn)語句 69
4.4 機(jī)器人基本運(yùn)動控制 69
4.5 I/O信號設(shè)置 72
4.5.1 設(shè)置I/O信號指令 72
4.5.2 讀取I/O信號指令 73
4.5.3 等待I/O信號指令 73
4.5.4 I/O模塊的控制指令 73
4.6 常用函數(shù) 74
4.6.1 簡單運(yùn)算函數(shù) 74
4.6.2 算術(shù)函數(shù) 74
4.6.3 位函數(shù) 75
4.6.4 字符串函數(shù) 75
4.6.5 位置函數(shù) 75
4.7 程序的編輯與調(diào)試 76
4.7.1 建立編輯RAPID程序 76
4.7.2 調(diào)試程序 84
4.7.3 自動運(yùn)行RAPID程序 87
4.7.4 保存RAPID程序模塊 88
知識、技能歸納 89
工程素質(zhì)培養(yǎng) 89
第5章 工業(yè)機(jī)器人編程應(yīng)用 90
5.1 編程應(yīng)用步驟 90
5.2 搭建工作站 90
5.3 六軸原點(diǎn)校正 91
5.4 設(shè)置3個重要的程序數(shù)據(jù) 92
5.5 設(shè)置I/O板與I/O信號 96
5.6 編寫程序 99
5.7 調(diào)試程序 101
5.8 投入仿真運(yùn)行 103
知識、技能歸納 103
工程素質(zhì)培養(yǎng) 103
第6章 RAPID高級編程 104
6.1 計(jì)數(shù)指令 104
6.2 中斷指令 105
6.3 高級運(yùn)動指令 108
6.4 自動識別tooldata與loaddata 109
6.5 I/O信號與虛擬I/O信號 110
6.6 I/O邏輯控制 114
6.7 程序運(yùn)行控制指令 115
知識、技能歸納 117
工程素質(zhì)培養(yǎng) 117
第7章 RobotStudio仿真 118
7.1 工作站打包與解包 118
7.2 創(chuàng)建工具工件坐標(biāo) 119
7.3 創(chuàng)建與調(diào)試路徑 122
7.4 軌跡仿真與碰撞檢測 124
7.5 離線編程 126
知識、技能歸納 128
工程素質(zhì)培養(yǎng) 128
第8章 實(shí)戰(zhàn)案例 129
8.1 案例描述 129
8.2 知識準(zhǔn)備 129
8.2.1 RobotStudio知識準(zhǔn)備 129
8.2.2 標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置 136
8.2.3 數(shù)字I/O配置 136
8.2.4 系統(tǒng)I/O配置 136
8.2.5 常用運(yùn)動指令 136
8.2.6 常用I/O控制指令 138
8.2.7 常用邏輯控制指令 138
8.2.8 注釋行“！” 139
8.2.9 Offs 偏移功能 139
8.2.10 CRobT功能 139
8.2.11 常用寫屏指令 140
8.2.12 檢測HOME點(diǎn)模板 140
8.3 任務(wù)實(shí)施 141
8.3.1 工作站解包 141
8.3.2 創(chuàng)建備份并執(zhí)行I 啟動 143
8.3.3 配置I/O單元 145
8.3.4 配置I/O信號 146
8.3.5 配置系統(tǒng)輸入/輸出 146
8.3.6 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù) 146
8.3.7 創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù) 147
8.3.8 創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù) 148
8.3.9 程序說明 148
8.3.10 示教目標(biāo)點(diǎn) 153
8.4 相關(guān)知識 154
8.4.1 載荷測定 154
8.4.2 數(shù)字I/O信號設(shè)置參數(shù)介紹 154
8.4.3 系統(tǒng)輸入/輸出 155
8.4.4 限制關(guān)節(jié)軸運(yùn)動范圍 156
8.4.5 奇異點(diǎn)管理 158
知識、技能歸納 158
工程素質(zhì)培養(yǎng) 158
附錄 RAPID程序指令與功能簡述 159
參考文獻(xiàn) 169