磁力計輔助的慣性導航系統(tǒng)

譯者序致謝第一章 概論 1.1 意義 1.2 應(yīng)用和局限 1.3 本書的目標 1.4 本書的結(jié)構(gòu)第二章 捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng) 2.1 慣性測量單元 2.1.1 IMU技術(shù) 2.1.2 IMU誤差模型 2.2 慣性導航系統(tǒng) 2.2.1 慣性導航力學編排方程 2.2.2 慣性導航系統(tǒng)誤差模型第三章 磁力計 3.1 世界地磁場模型 3.1.1 可用的地磁場模型 3.2 磁力計類型 3.3 磁力計誤差源第四章 卡爾曼濾波 4.1 線性離散卡爾曼濾波 4.1.1 慣性導航系統(tǒng)中卡爾曼濾波的目的 4.2 卡爾曼濾波器收斂性 4.2.1 非線性系統(tǒng)特性 4.2.2 協(xié)方差矩陣計算 4.2.3 模型不準確 4.2.4 量測接受／拒絕準則第五章 量測為矢量時的姿態(tài)確定 5.1 雙矢量集時的姿態(tài)確定 5.2 卡爾曼濾波器的磁力計量測模型 5.3 單軸姿態(tài)確定第六章 MEMS IMU 磁力計的地面對準 6.1 粗對準 6.1.1 蒙特卡羅仿真 6.1.2 粗對準實驗 6.2 精對準 6.2.1 蒙特卡羅仿真 6.2.2 精對準實驗第七章 移動中姿態(tài)估計 7.1 GPs輔助IMu 磁力計導航系統(tǒng) 7.2 單軸姿態(tài)歐拉角確定第八章 討論和結(jié)論附錄A 世界地磁場模型2005 A.1 世界地磁模型 A.2 模型參數(shù) A.3 模型確定 A.4 坐標系變換 A.5 長期變量預(yù)測 A.6 世界地磁模型推導 A.7 模型系數(shù) A.8 磁場分量計算方程 A.9 模型局限性附錄B 低成本MEMS IMU 磁力計性能說明附錄C 慣性導航力學編排方程推導附錄D 慣性導航誤差方程推導 D.1 姿態(tài)誤差 D.2 速度誤差 D.3 位置誤差附錄E 導航方程的狀態(tài)空間描述符號和縮略語參考文獻