自適應控制與預測控制

第1章 緒論
1．1 自適應控制
1．1．1 自適應控制及其特征
1．1．2 自適應控制系統(tǒng)的原理性結(jié)構(gòu)
1．1．3 自適應控制系統(tǒng)的分類
1．1．4 自適應控制的發(fā)展
1．2 預測控制
1．2．1 預測控制的產(chǎn)生與發(fā)展
1．2．2 預測控制的特點
1．2．3 預測控制的分類
1．2．4 預測控制的應用
1．3 不同類型的控制方法
本章小結(jié)
思考題與習題
第2章 系統(tǒng)辨識
2．1 系統(tǒng)辨識的概念
2．1．1 關于系統(tǒng)辨識
2．1．2 系統(tǒng)辨識的一般步驟
2．1．3 控制中系統(tǒng)辨識的特點
2．2 白噪聲序列與控制模型
2．2．1 白噪聲序列
2．2．2 控制模型
2．3 最小二乘參數(shù)估計法
2．3．1 批處理最小二乘法
2．3．2 遞推最小二乘算法
2．3．3 具有遺忘因子的遞推最小二乘法
2．3．4 遞推增廣最小二乘法
2．4 參數(shù)估計的梯度算法
2．4．1 確定性系統(tǒng)參數(shù)估計的梯度算法
2．4．2 隨機逼近遞推算法
2．5 模型結(jié)構(gòu)的確定
2．6 閉環(huán)系統(tǒng)辨識
2．6．1 問題的提出
2．6．2 什么是閉環(huán)系統(tǒng)可辨識
2．6．3 閉環(huán)狀態(tài)下的辨識方法和可辨識條件
本章小結(jié)
思考題與習題
第3章 模型參考自適應控制
3．1 簡單自適應控制系統(tǒng)
3．1．1 直接自適應控制
3．1．2 間接自適應控制
3．2 用梯度法設計自適應控制系統(tǒng)
3．2．1 MIT控制規(guī)律
3．2．2 MIT的規(guī)范化算法
3．3 李雅普諾夫穩(wěn)定性與正實函數(shù)
3．3．1 李雅普諾夫穩(wěn)定性理論概要
3．3．2 正實函數(shù)
3．4 用穩(wěn)定性方法設計自適應控制系統(tǒng)
3．4．1 具有可調(diào)增益的模型參考自適應控制系統(tǒng)
3．4．2 狀態(tài)變量可測時的模型參考自適應控制系統(tǒng)
3．5 利用輸入輸出的模型參考自適應控制系統(tǒng)
3．5．1 被控對象相對階為1的情況
3．5．2 被控對象相對階為2的情況
3．6 離散時間模型參考自適應控制系統(tǒng)
3．6．1 簡單離散時間自適應控制系統(tǒng)
3．6．2 離散時間自適應控制系統(tǒng)的一般系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
3．6．3 基于誤差模型的離散時間模型參考自適應控制
本章小結(jié)
思考題與習題
第4章 確定性自校正控制
4．1 自校正控制系統(tǒng)設計概要
4．1．1 系統(tǒng)設計的任務
4．1．2 自校正控制系統(tǒng)設計原理
4．1．3 自校正控制系統(tǒng)的兩種方法
4．2 極點配置設計與間接自校正控制
4．2．1 極點配置設計
4．2．2 間接自校正控制
4．3 基于PID結(jié)構(gòu)的間接自校正控制
4．3．1 PID控制器的表達形式
4．3．2 基于PID結(jié)構(gòu)的間接自校正控制
4．4 具有前饋補償?shù)牧銟O點配置自校正控制
4．4．1 過程參數(shù)已知時的前饋補償零極點配置
4．4．2 間接自校正控制算法
4．5 直接自校正控制
4．5．1 最小相位系統(tǒng)的情況
4．5．2 非最小相位系統(tǒng)的情況
4．5．3 直接和間接自校正混合算法
本章小結(jié)
思考題與習題
第5章 隨機性自校正控制
5．1 最小方差自校正控制
5．1．1 預測模型輸出與最優(yōu)輸出估計
5．1．2 最小方差控制
5．1．3 最小方差自校正控制算法
5．2 廣義最小方差自校正控制
5．2．1 廣義最小方差控制
5．2．2 閉環(huán)系統(tǒng)性能討論
5．2．3 廣義最小方差自校正控制直接算法
5．3 多變量自校正控制
5．3．1 輸出預測
5．3．2 控制律與閉環(huán)特性
5．3．3 控制算法
5．4 模型參考自適應控制與自校正控制的關系
本章小結(jié)
思考題與習題
第6章 基于非參數(shù)模型的預測控制
6．1 內(nèi)?？刂?br />6．1．1 內(nèi)?？刂频幕窘Y(jié)構(gòu)與控制特性
6．1．2 內(nèi)?？刂破髟O計
6．1．3 其他環(huán)節(jié)的設計
6．2 基于脈沖響應的模型算法控制
6．2．1 概述
6．2．2 模型輸出預測
6．2．3 最優(yōu)控制律
6．2．4 閉環(huán)特性分析
6．2．5 幾個參數(shù)的討論
6．3 基于階躍響應的動態(tài)矩陣控制
6．3．1 預測與優(yōu)化
6．3．2 閉環(huán)系統(tǒng)特性分析
6．3．3 例題
6．4 穩(wěn)定性
6．4．1 控制器
6．4．2 反饋濾波器
本章小結(jié)
思考題與習題
第7章 廣義預測控制
7．1 廣義預測控制基本方法
7．1．1 控制模型與最優(yōu)多步預測
7．1．2 Diophantine方程的遞推求解
7．1．3 控制律及間接控制算法
7．1．4 系統(tǒng)分析
7．1．5 控制舉例與仿真研究
7．2 一般廣義預測控制
7．2．1 基本型的擴展
7．2．2 具有誤差修正的廣義預測控制
7．2．3 引入濾波器的廣義預測控制
7．3 單值廣義預測控制
7．3．1 預測長度和控制長度
7．3．2 控制律
7．3．3 輸出表達式與穩(wěn)態(tài)誤差
7．4 廣義預測控制的直接算法
7．4．1 預測與最優(yōu)控制
7．4．2 直接控制算法
7．5 廣義預測控制的穩(wěn)定性與魯棒性
7．5．1 穩(wěn)定性
7．5．2 魯棒性
本章小結(jié)
思考題與習題
第8章 預測控制形式的多樣性
8．1 基于狀態(tài)空間的預測控制
8．1．1 模型預測
8．1．2 優(yōu)化控制
8．1．3 反饋校正
8．1．4 狀態(tài)觀測器
8．2 基于極點配置的廣義預測控制
8．2．1 廣義輸出預測誤差
8．2．2 最優(yōu)控制律
8．2．3 極點配置
8．2．4 控制算法
8．3 具有PID結(jié)構(gòu)的廣義預測控制
8．3．1 控制規(guī)律
8．3．2 PID控制器參數(shù)
8．3．3 控制算法
8．4 預測控制定性綜合理論簡介
8．4．1 預測控制的優(yōu)化時域
8．4．2 從有限時域到無限時域的拓展
8．4．3 相鄰周期之間性能函數(shù)的比較
本章小結(jié)
思考題與習題
第9章 其他
9．1 具有約束的預測控制
9．1．1 問題的提出
9．1．2 已用過的約束措施回顧
9．1．3 對控制與輸出的約束
9．1．4 約束優(yōu)化方法
9．2 預測控制的應用
9．2．1 應用概述
9．2．2 設計要點
9．2．3 應用舉例
本章小結(jié)
附錄A 部分例題仿真程序
附錄B 專業(yè)術語中英文對照/Technical Terms in English and Chinese
參考文獻