工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)與應(yīng)用

第1章 緒論
1．1 機(jī)器人的定義與發(fā)展
1．2 工業(yè)機(jī)器人的分類
1．3 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
1．4 工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)
1．5 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢
1．6 小結(jié)
第2章 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)
2．1 機(jī)器人運(yùn)動方程表示
2．2 機(jī)器人運(yùn)動方程求解
2．3 機(jī)器人運(yùn)動分析
2．4 機(jī)器人系統(tǒng)動力學(xué)
2．5 小結(jié)
第3章 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)及性能測試
3．1 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)組成
3．2 機(jī)器人關(guān)節(jié)及自由度
3．3 工業(yè)機(jī)器人本體材料選擇
3．4 機(jī)器人傳動機(jī)構(gòu)
3．5 典型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)
3．6 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)性能測試
3．7 小結(jié)
第4章 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動與控制
4．1 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)
4．2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
4．3 機(jī)器人控制理論及方法
4．4 機(jī)器人控制系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)
4．5 基于IPC的機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
4．6 小結(jié)
第5章 機(jī)器人機(jī)構(gòu)及驅(qū)動系統(tǒng)優(yōu)化
5．1 工業(yè)機(jī)器人優(yōu)化指標(biāo)及方法
5．2 面向動態(tài)性能的機(jī)器人機(jī)構(gòu)系統(tǒng)優(yōu)化
5．3 面向動態(tài)性能的機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)優(yōu)化
5．4 小結(jié)
第6章 機(jī)器人編程及操作
6．1 機(jī)器人編程
6．2 機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)
6．3 機(jī)器人操作
6．4 小結(jié)
第7章 典型工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用
7．1 焊接機(jī)器人應(yīng)用
7．2 搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)用
7．3 噴涂機(jī)器人應(yīng)用
7．4 裝配機(jī)器人應(yīng)用
7．5 工業(yè)機(jī)器人柔性制造線應(yīng)用實(shí)例
7．6 小結(jié)
第8章 工業(yè)機(jī)器人智能應(yīng)用技術(shù)
8．1 工業(yè)機(jī)器人傳感及控制
8．2 視覺傳感及應(yīng)用
8．3 力覺傳感及應(yīng)用
8．4 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
名詞索引