工業(yè)機(jī)器人及零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計

第1章導(dǎo)論
1.1工業(yè)機(jī)器人分類1
1.2工業(yè)機(jī)器人基本特性1
1.3工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用及前景2
1.4本書的主要內(nèi)容與特點4
1.4.1主要內(nèi)容4
1.4.2主要特點6
第2章工業(yè)機(jī)器人整體設(shè)計
2.1機(jī)器人總體設(shè)計方案制定與設(shè)計流程7
2.1.1總體設(shè)計方案制定7
2.1.2機(jī)器人設(shè)計流程11
2.2工業(yè)機(jī)器人的基本參數(shù)12
2.2.1工業(yè)機(jī)器人的基本技術(shù)參數(shù)12
2.2.2工業(yè)機(jī)器人的基本特征參數(shù)13
2.3工業(yè)機(jī)器人的配置16
2.3.1機(jī)械結(jié)構(gòu)16
2.3.2運動性能/運動協(xié)同/運動功能/運動監(jiān)控16
2.3.3通信工具/工程工具/應(yīng)用工具17
2.4機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu)與設(shè)計18
第3章工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與驅(qū)動
3.1工業(yè)機(jī)器人的通用部件20
3.1.1滾珠導(dǎo)軌及滾柱導(dǎo)軌20
3.1.2滾珠絲杠螺母傳動及導(dǎo)軌21
3.2工業(yè)機(jī)器人的典型部件21
3.2.1操作機(jī)桿件回轉(zhuǎn)用電驅(qū)動裝置22
3.2.2帶差動齒輪減速器的手腕傳動機(jī)構(gòu)23
3.2.3手臂用齒輪減速器機(jī)構(gòu)24
3.2.4帶機(jī)電驅(qū)動裝置的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)26
3.2.5帶蝸桿蝸輪減速器的手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)26
3.2.6帶諧波齒輪減速器的手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)29
3.2.7電驅(qū)動的提升機(jī)構(gòu)30
3.3工業(yè)機(jī)器人的裝置與驅(qū)動32
3.3.1工業(yè)機(jī)器人的電驅(qū)動裝置32
3.3.2工業(yè)機(jī)器人的液壓與氣動裝置35
第4章工業(yè)機(jī)器人控制裝置
4.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)簡介40
4.1.1典型工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)40
4.1.2工業(yè)機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)43
4.1.3機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能及實現(xiàn)過程44
4.1.4機(jī)器人控制系統(tǒng)控制方式47
4.1.5工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要求50
4.2工業(yè)機(jī)器人程序控制裝置52
4.2.1單片機(jī)系統(tǒng)53
4.2.2可編程控制器59
4.2.3IPC系統(tǒng)63
4.3機(jī)器人位置與位移傳感器68
4.3.1內(nèi)傳感器69
4.3.2外傳感器75
第5章典型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
5.1工業(yè)機(jī)器人方案制定的基本原則和設(shè)計流程79
5.1.1工業(yè)機(jī)器人方案制定的基本原則79
5.1.2工業(yè)機(jī)器人設(shè)計流程的必要內(nèi)容80
5.2冷沖壓用機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計81
5.2.1GY型冷沖壓用機(jī)器人特征要求81
5.2.2GY型冷沖壓用機(jī)器人方案制定與設(shè)計流程82
5.2.3GY型冷沖壓用機(jī)器人運動原理83
5.2.4GY型冷沖壓用機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計85
5.3熱沖壓用機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計87
5.3.1GR型熱沖壓用機(jī)器人特征要求87
5.3.2GR型熱沖壓用機(jī)器人方案制定與設(shè)計流程87
5.3.3GR型熱沖壓用機(jī)器人運動原理89
5.3.4GR型熱沖壓用機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計90
5.4數(shù)控機(jī)床用機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計92
5.4.1GJ型數(shù)控機(jī)床用機(jī)器人特征要求92
5.4.2GJ型數(shù)控機(jī)床用機(jī)器人方案制定與設(shè)計流程93
5.4.3GJ型數(shù)控機(jī)床用機(jī)器人運動原理95
5.4.4GJ型數(shù)控機(jī)床用機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計97
5.5裝配用機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計97
5.5.1GZ-Ⅱ型裝配用機(jī)器人特征要求98
5.5.2GZ-Ⅱ型裝配用機(jī)器人方案制定與設(shè)計流程98
5.5.3GZ-Ⅱ型裝配用機(jī)器人運動原理100
5.5.4GZ-Ⅱ型裝配用機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計101
5.6模塊化工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計103
5.6.1GS型模塊化工業(yè)機(jī)器人特征要求104
5.6.2GS型模塊化工業(yè)機(jī)器人方案制定與設(shè)計流程104
5.6.3GS型模塊化工業(yè)機(jī)器人運動原理106
5.6.4GS型模塊化工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計109
第6章工業(yè)機(jī)器人零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計
6.1轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)111
6.1.1轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)設(shè)計流程111
6.1.2轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)原理112
6.1.3轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)與分析113
6.2升降機(jī)構(gòu)115
6.2.1升降機(jī)構(gòu)設(shè)計流程115
6.2.2升降機(jī)構(gòu)原理116
6.2.3升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)與分析117
6.3手臂機(jī)構(gòu)120
6.3.1手臂機(jī)構(gòu)設(shè)計流程120
6.3.2手臂機(jī)構(gòu)原理122
6.3.3手臂機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)與分析125
6.4手腕機(jī)構(gòu)126
6.4.1手腕機(jī)構(gòu)設(shè)計流程126
6.4.2手腕機(jī)構(gòu)原理128
6.4.3手腕機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)與分析129
6.5夾持機(jī)構(gòu)132
6.5.1夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計流程132
6.5.2夾持機(jī)構(gòu)原理134
6.5.3夾持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)與分析135
6.6其他機(jī)構(gòu)137
6.6.1操作機(jī)水平移動機(jī)構(gòu)137
6.6.2滑板機(jī)構(gòu)141
參考文獻(xiàn)