機(jī)器人操作系統(tǒng)淺析

　　因?yàn)榧闪巳澜鐧C(jī)器人領(lǐng)域科研機(jī)構(gòu)，包括斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院、慕尼黑工業(yè)大學(xué)、加州大學(xué)伯克利分校、佐治亞理工大學(xué)、弗萊堡大學(xué)、東京大學(xué)等多年的研究成果，開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)（Robot Operating System，ROS）甫一問(wèn)世便受到了科研人員的廣泛關(guān)注。隨后，ROS又借助開(kāi)源的魅力吸引了世界各地機(jī)器人領(lǐng)域的仁人志士群策群力，推動(dòng)其不斷進(jìn)步。2013年麻省理工學(xué)院科技評(píng)論（MIT Technology Review）指出：“從2010年發(fā)布1.0版本以來(lái)，ROS已經(jīng)成為機(jī)器人軟件的事實(shí)標(biāo)準(zhǔn)（de facto standard）”。譯者在德國(guó)漢堡大學(xué)攻讀博士學(xué)位期間，有幸于2010年成為ROS的第一批用戶(hù)，并將其介紹給身邊的同事以及國(guó)防科技大學(xué)的老師和同學(xué)。2013年，譯者所在研究團(tuán)隊(duì)將NuBot中型組足球機(jī)器人的軟件系統(tǒng)移植到了ROS框架下，并于2014年和2015年分別參加了在巴西若昂佩索阿和中國(guó)合肥舉辦的機(jī)器人足球世界杯。使用ROS后NuBot足球機(jī)器人軟件系統(tǒng)的魯棒性、易用性和可維護(hù)性均有大幅度提高。對(duì)我們將ROS用于中型組足球機(jī)器人的工作，國(guó)際同行給予了非常積極的評(píng)價(jià)。

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