面向智能制造的多機器人系統(tǒng)任務分配研究

第1章 緒論
1．1 研究背景
1．2 問題的提出
1．3 研究意義
1．3．1 實踐意義
1．3．2 理論意義
1．4 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．4．1 任務分配問題的研究現(xiàn)狀
1．4．2 多機器人系統(tǒng)任務分配問題的研究現(xiàn)狀
1．4．3 研究現(xiàn)狀述評
I．5 研究目標、內(nèi)容及架構(gòu)
1．5．1 研究目標
1．5．2 研究內(nèi)容
1．5．3 技術(shù)路線
1．5．4 組織框架
第2章 多機器人系統(tǒng)任務分配研究的理論基礎與方法
2．1 多機器人系統(tǒng)任務分配問題的類型劃分
2．1．1 任務分配問題模型及方法
2．1．2 任務分配問題的iTax分類
2．2 角色分配相關概念
2．2．1 角色定義
2．2．2 角色與協(xié)作系統(tǒng)的關系
2．2．3 角色模糊與角色沖突
2．2．4 清晰角色的特征
2．2．5 基于角色的協(xié)作過程
2．2．6 多機器人系統(tǒng)中引入角色的合理性與優(yōu)勢
2．2．7 任務一角色協(xié)作工作框架
2．3 基于E-CARGO模型的角色分配
2．4 本章小結(jié)
第3章 基于角色及能力約束的任務分解
3．1 基于角色的任務描述
3．1．1 任務的定義
3．1．2 任務的形式化描述
3．2 機器人的能力模型
3．2．1 機器人的結(jié)構(gòu)
3．2．2 資源的特征
3．2．3 機器人的能力分析和建模
3．3 任務分解
3．3．1 任務分解的原則
3．3．2 基于角色及能力約束的任務分解方法的提出
3．3．3 基于角色及能力約束的任務分解方法的關鍵步驟
3．3．4 分解任務的形式化表達
3．4 任務分解示例分析
3．5 本章小結(jié)
第4章 基于角色的集中式任務分配
4．1 多機器人系統(tǒng)固定角色分配
4．1．1 問題背景描述
4．1．2 相關研究分析
4．1．3 基于E．CARGO模型的GroupAssign算法
4．1．4 多機器人系統(tǒng)固定角色分配問題建模
4．1．5 模型求解及算法性能實驗
4．1．6 多機器人系統(tǒng)固定角色分配示例
4．2 多機器人系統(tǒng)柔性角色分配
4．2．1 問題背景描述
4．2．2 多機器人系統(tǒng)柔性角色分配問題建模
4．2．3 模型求解及算法性能實驗
4．2．4 多機器人系統(tǒng)柔性角色分配示例
4．3 多機器人系統(tǒng)動態(tài)角色分配
4．3．1 問題背景描述
4．3．2 多機器人系統(tǒng)動態(tài)角色分配問題的形式化描述
4．3．3 多機器人系統(tǒng)動態(tài)角色分配算法
4．3．4 算法性能實驗：
4．3．5 多機器人系統(tǒng)動態(tài)角色分配示例
4．4 本章小結(jié)
第5章 基于角色的分布式任務分配
5．1 相關工作分析
5．2 問題背景描述
5．3 任務及機器人學習模型的構(gòu)建
5．4 基于群體智能的角色分配
5．4．1 選擇策略（角色專業(yè)化分工）
5．4．2 貪婪策略（不進行角色分工）
5．5 多機器人系統(tǒng)角色分配實驗環(huán)境設置
5．5．1 實驗機器人介紹
5．5．2 任務的抽象化表示
5．5．3 實驗仿真工具
5．6 實驗過程及分析
5．6．1 靜態(tài)環(huán)境實驗
5．6．2 任務比例變化實驗
5．6．3 時間間隔變化實驗
5．6．4 機器人數(shù)量變化實驗
5．6．5 空間范圍變化實驗：
5．6．6 實驗結(jié)果的管理啟示
5．7 本章小結(jié)
第6章 結(jié)論與展望
6．1 主要研究結(jié)論
6．2 本書的特色與創(chuàng)新
6．3 未來研究方向
參考文獻