雙足機(jī)器人行走控制與優(yōu)化

　　本書內(nèi)容主要是針對雙足機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃和行為優(yōu)化，共分7章。第1章介紹人類的行走進(jìn)化史、雙足機(jī)器人的發(fā)展歷程以及行走控制研究現(xiàn)狀；第2章闡述了雙足機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)；從第3章開始以雙足機(jī)器人NAO為例研究了雙足機(jī)器人目前存在的一些挑戰(zhàn)性的問題：包括第3章的全向行走；第4章研究了雙足機(jī)器人的平衡技巧學(xué)習(xí)與優(yōu)化方法，提出了一種基于異方差稀疏高斯過程模型的非參數(shù)落腳點(diǎn)補(bǔ)償器方法；第5章研究了雙足機(jī)器人固有約束下的實(shí)時全身運(yùn)動規(guī)劃；第6章主要解決了如何將中樞模式發(fā)生器機(jī)理應(yīng)用到雙足機(jī)器人來提高機(jī)器人行走的環(huán)境適應(yīng)性；第7章初步探討了基于被動原理的雙足機(jī)器人動態(tài)行走。本書是為廣大從事機(jī)器人，特別是雙足機(jī)器人方向研究的學(xué)者和青年科技人員所撰寫的，也可供相關(guān)專業(yè)高年級本科生和研究生參考。

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