ROS入門與實(shí)戰(zhàn)

第1章 ROS概述
1．1 ROS簡(jiǎn)介
1．1．1 ROS的發(fā)展
1．1．2 ROS基本概念
1．2 ROS安裝
1．2．1 安裝ROS
1．2．2 安裝Gazebo
1．2．3 使用SNN／Git／Mereurial
1．3 ROS命令介紹
1．3．1 功能包命令
1．3．2 ROS核心命令
第2章 ROS2．0開發(fā)基礎(chǔ)
2．1 ROS2．O簡(jiǎn)介
2．1．1 ROS2．0誕生的背景
2．1．2 ROS2．0中的DDS
2．2 ROS2．0安裝
2．3 ROS2．0應(yīng)用實(shí)例
2．3．1 實(shí)時(shí)控制
2．3．2 ROS1．0功能包轉(zhuǎn)換為ROS2．O
2．3．3 ROS1．0和ROS2．O通信
第3章 ROS仿真
3．1 Rviz仿真工具
3．1．1 安裝RViz
3．1．2 RViz應(yīng)用方法
3．1．3 RViz仿真實(shí)例
3．2 Gazebo仿真工具
3．2．1 Gazebo使用方法
3．2．2 Gazebo仿真模型
3．2．3 Gazebo仿真實(shí)例
第4章 靈巧手抓取規(guī)劃
4．1 靈巧手簡(jiǎn)介
4．2 創(chuàng)建靈巧手抓取規(guī)劃功能包
4．2．1 Shadow手模型描述
4．2．2 創(chuàng)建Shadow手功能包
4．2．3 創(chuàng)建靈巧手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)插件
4．3 綜合抓取仿真實(shí)驗(yàn)
第5章 移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位
5．1 準(zhǔn)備工作
5．2 簡(jiǎn)單的路徑規(guī)劃仿真
5．3 TurtleBot導(dǎo)航仿真
5．4 TurtleBot導(dǎo)航定位實(shí)驗(yàn)
第6章 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
6．1 Movelt！安裝方法
6．2 MoveIt！接口
6．3 Baxter機(jī)器人功能包
6．4 創(chuàng)建MoveIt！配置功能包
6．5 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃仿真
6．5．1 機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間規(guī)劃
6．5．2 機(jī)械臂笛卡爾空間規(guī)劃
6．5．3 機(jī)械臂避障仿真
6．5．4 雙臂協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)
6．5．5 Baxter機(jī)器人雙臂操作
參考文獻(xiàn)