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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書以樹莓派硬件平臺(tái)和Raspbian操作系統(tǒng)為核心，介紹自主構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)用技術(shù)與方法。書中討論了有關(guān)構(gòu)建機(jī)器人方方面面的問(wèn)題，包括樹莓派平臺(tái)和Raspbian系統(tǒng)的使用與開發(fā)，機(jī)器人的語(yǔ)言、聽覺、視覺、運(yùn)動(dòng)、避障等功能的實(shí)現(xiàn)，以及無(wú)線遙控、GPS定位、空中飛行、水面航行等擴(kuò)展功能的實(shí)現(xiàn)。通過(guò)系統(tǒng)集成技術(shù)，將各個(gè)獨(dú)立功能進(jìn)行整合，最終打造出一個(gè)完整的機(jī)器人。本書采用“樹莓派硬件平臺(tái)+Raspbian操作系統(tǒng)”的組合作為機(jī)器人控制系統(tǒng)，采用任務(wù)分解的方法，每章實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的一個(gè)功能，便于讀者學(xué)習(xí)與理解。針對(duì)每個(gè)具體的任務(wù)，又采用Step-by-step的方式進(jìn)行闡述，具有很強(qiáng)的可操作性。

作者簡(jiǎn)介

　　湯凱，解放軍理工大學(xué)指揮信息系統(tǒng)學(xué)院智能信息處理教研室。作為大學(xué)教學(xué)科研骨干，近年來(lái)，承擔(dān)并主持了多個(gè)軍內(nèi)外科研項(xiàng)目的研制，其中包括多項(xiàng)國(guó)家重大科技專項(xiàng)以及軍隊(duì)重點(diǎn)科研項(xiàng)目。目前作為大學(xué)物聯(lián)網(wǎng)專家，還承擔(dān)了多個(gè)全軍物聯(lián)網(wǎng)工程的建設(shè)任務(wù)；教學(xué)方面，2007年在大學(xué)首次開設(shè)嵌入式系統(tǒng)相關(guān)課程并主持課程建設(shè)至今。

圖書目錄

HOUR 1 樹莓派入門開始行動(dòng) 打開包裝盒給開發(fā)板供電接上鍵盤、鼠標(biāo)與顯示器安裝操作系統(tǒng) 遠(yuǎn)程訪問(wèn)樹莓派小結(jié) HOUR 2 樹莓派編程基本的Linux命令在樹莓派上創(chuàng)建、編輯和保存文件在樹莓派上創(chuàng)建并運(yùn)行Python程序樹莓派上基本的程序結(jié)構(gòu) C C++語(yǔ)言介紹小結(jié) HOUR 3 語(yǔ)音輸入與輸出連接硬件，制作并輸入聲音使用eSpeak讓機(jī)器人說(shuō)話使用PocketSphinx識(shí)別語(yǔ)音命令理解語(yǔ)音命令并發(fā)起動(dòng)作小結(jié) HOUR 4 讓樹莓派能看見連接USB攝像頭并查看圖像連接攝像頭擴(kuò)展板并查看圖像下載和安裝OpenCV（一種全功能視覺庫(kù)）使用視覺庫(kù)檢測(cè)彩色物體小結(jié) HOUR 5 輪式移動(dòng)機(jī)器人獲取相關(guān)硬件使用樹莓派GPIO控制直流電機(jī) 在樹莓派上編程控制移動(dòng)平臺(tái) 使用PWM控制電機(jī)轉(zhuǎn)速添加控制參數(shù) 通過(guò)語(yǔ)音命令控制移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng) 小結(jié) HOUR 6 讓機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更靈活——學(xué)會(huì)用腿走路獲取硬件使用舵機(jī)控制器連接樹莓派與移動(dòng)平臺(tái) 在Linux中創(chuàng)建一個(gè)程序來(lái)控制移動(dòng)平臺(tái) 通過(guò)語(yǔ)音命令讓移動(dòng)平臺(tái)真正移動(dòng)起來(lái) 小結(jié) 目錄 IXX 目錄HOUR 7 使用傳感器避障連接紅外傳感器使用GPIO ADC連接紅外傳感器連接USB聲吶傳感器到樹莓派使用電機(jī)來(lái)移動(dòng)單個(gè)傳感器小結(jié) HOUR 8 真正的移動(dòng)——遠(yuǎn)程遙控機(jī)器人硬件準(zhǔn)備將樹莓派連接到無(wú)線USB鍵盤使用鍵盤控制使用無(wú)線網(wǎng)卡（Wi-Fi）遠(yuǎn)程控制使用ZigBee遠(yuǎn)程控制小結(jié) HOUR 9 使用GPS接收器定位機(jī)器人連接樹莓派到GPS接收器編程訪問(wèn)USB GPS設(shè)備連接樹莓派到串口（UART）GPS接收器編程訪問(wèn)串口GPS設(shè)備在地圖中查看定位信息小結(jié) HOUR 10系統(tǒng)集成建立通用控制框架使用ROS實(shí)現(xiàn)復(fù)雜功能小結(jié) HOUR 11上天入地航海機(jī)器人飛行機(jī)器人潛水機(jī)器人小結(jié)