工業(yè)機(jī)器人操作與編程

任務(wù)1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人 （1）任務(wù)目標(biāo) （1）知識(shí)目標(biāo) （1）能力目標(biāo) （1）任務(wù)描述 （1） 1.1 工業(yè)機(jī)器人的組成、規(guī)格與基本操作 （2） 1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)及應(yīng)用 （2） 1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的組成 （3） 1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系 （4） 1.1.4 工業(yè)機(jī)器人的基本規(guī)格 （5） 1.1.5 工業(yè)機(jī)器人工作空間 （6） 1.1.6 工業(yè)機(jī)器人電氣控制柜 （6） 1.1.7 示教器基本功能與操作 （7） 1.1.8 工業(yè)機(jī)器人操作安全注意事項(xiàng) （10） 1.2 手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人 （12） 1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行界面 （12） 1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的基本操作 （13）思考與練習(xí)題1 （16）拓展與提高1—十大工業(yè)機(jī)器人品牌 （17）任務(wù)2 搬運(yùn)編程與操作 （23）任務(wù)目標(biāo) （23）知識(shí)目標(biāo) （23）能力目標(biāo) （23）任務(wù)描述 （23） 2.1 新建、編輯和加載程序 （24） 2.1.1 程序的基本信息 （24） 2.1.2 新建程序 （24） 2.1.3 打開(kāi)、加載程序 （25） 2.1.4 程序編輯、修改 （25） 2.1.5 程序檢查 （30） 2.1.6 自動(dòng)運(yùn)行 （30） 2.2 搬運(yùn)編程實(shí)例 （31） 2.2.1 運(yùn)動(dòng)指令 （32） 2.2.2 等待和數(shù)字輸出指令 （34） 2.2.3 工業(yè)機(jī)器人工作流程 （34） 2.2.4 機(jī)器人搬運(yùn)工藝分析 （35） 2.2.5 搬運(yùn)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和示教前的準(zhǔn)備 （35） 2.2.6 搬運(yùn)示教編程 （37）思考與練習(xí)題2 （54）拓展與提高2—會(huì)搬送箱子和沏茶的機(jī)器人 （55）任務(wù)3 涂膠編程與操作 （57）任務(wù)目標(biāo) （57）知識(shí)目標(biāo) （57）能力目標(biāo) （57）任務(wù)描述 （57） 3.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 （58） 3.1.1 機(jī)器人的位置與姿態(tài)描述 （58） 3.1.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) （62） 3.2 涂膠編程實(shí)例 （64） 3.2.1 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)和輸入/輸出條件等待指令 （64） 3.2.2 涂膠工藝分析 （65） 3.2.3 涂膠運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和示教前的準(zhǔn)備 （66） 3.2.4 膠槍工具坐標(biāo)系設(shè)定 （67） 3.2.5 涂膠示教編程 （69）思考與練習(xí)題3 （83）拓展與提高3—噴涂機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) （83）任務(wù)4 噴漆編程與操作 （85）任務(wù)目標(biāo) （85）知識(shí)目標(biāo) （85）能力目標(biāo) （85）任務(wù)描述 （85） 4.1 噴漆前的準(zhǔn)備 （86） 4.1.1 噴漆工藝分析 （86） 4.1.2 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 （87） 4.1.3 示教前的準(zhǔn)備 （88） 4.1.4 噴槍工具坐標(biāo)系六點(diǎn)標(biāo)定 （88） 4.1.5 工作臺(tái)工件坐標(biāo)系設(shè)定 （89） 4.2 噴漆編程實(shí)例 （90） 4.2.1 圓弧運(yùn)動(dòng)指令C （90） 4.2.2 標(biāo)簽指令LBL和無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令JMP （91） 4.2.3 寄存器指令R （92） 4.2.4 寄存器條件比較指令I(lǐng)F R[i] （93） 4.2.5 位置寄存器指令PR （93） 4.2.6 編制噴漆程序 （94） 4.2.7 噴漆示教編程 （95）思考與練習(xí)題4 （119）拓展與提高4—工業(yè)機(jī)器人示教與再現(xiàn) （120）任務(wù)5 數(shù)控車(chē)床上下料編程與操作 （122）任務(wù)目標(biāo) （122）知識(shí)目標(biāo) （122）能力目標(biāo) （122）任務(wù)描述 （122） 5.1 數(shù)控車(chē)床及機(jī)器人上下料協(xié)調(diào)工作 （123） 5.1.1 數(shù)控車(chē)削加工工藝 （123） 5.1.2 機(jī)器人的通信 （125） 5.2 數(shù)控車(chē)床上下料編程實(shí)例 （125） 5.2.1 子程序調(diào)用和增量指令 （126） 5.2.2 上下料運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 （127） 5.2.3 上下料示教前的準(zhǔn)備 （127） 5.2.4 數(shù)控車(chē)床上下料示教編程 （130）思考與練習(xí)題5 （144）拓展與提高5—工業(yè)機(jī)器人如何與數(shù)控車(chē)床融合使用 （145）任務(wù)6 碼垛編程與操作 （148）任務(wù)目標(biāo) （148）知識(shí)目標(biāo) （148）能力目標(biāo) （148）任務(wù)描述 （148） 6.1 碼垛工藝 （149） 6.1.1 物品的碼垛要求 （149） 6.1.2 托盤(pán)碼垛 （150） 6.2 碼垛編程實(shí)例 （152） 6.2.1 位置寄存器軸指令和坐標(biāo)系設(shè)置指令 （152） 6.2.2 碼垛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 （153） 6.2.3 碼垛示教前的準(zhǔn)備 （154） 6.2.4 碼垛示教編程 （157）思考與練習(xí)題6 （169）拓展與提高6—直角坐標(biāo)機(jī)器人與碼垛機(jī)器人 （170）任務(wù)7 工業(yè)機(jī)器人的離線(xiàn)編程 （173）任務(wù)目標(biāo) （173）知識(shí)目標(biāo) （173）能力目標(biāo) （173）任務(wù)描述 （173） 7.1 離線(xiàn)編程的定義與發(fā)展現(xiàn)狀 （174） 7.1.1 離線(xiàn)編程的定義 （174） 7.1.2 離線(xiàn)編程的現(xiàn)狀 （175） 7.1.3 離線(xiàn)編程的組成 （175） 7.1.4 離線(xiàn)編程語(yǔ)言 （177） 7.1.5 機(jī)器人離線(xiàn)編程軟件的功能說(shuō)明 （178） 7.2 馬桶噴釉離線(xiàn)編程實(shí)例 （181） 7.2.1 噴釉工藝分析 （181） 7.2.2 噴釉操作步驟 （182）思考與練習(xí)題7 （191）附錄A 程序報(bào)警定義 （193）附錄B HSR-JR 608程序指令 （194）參考文獻(xiàn) （195）