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內(nèi)容簡介

　　《ROS開源機(jī)器人控制基礎(chǔ)》全面介紹了該操作系統(tǒng)的軟件架構(gòu)、編程方法以及智能機(jī)器人控制技術(shù)。主要內(nèi)容包括：ROS以及相關(guān)軟件的安裝方法、基本命令的使用、ROS開發(fā)基礎(chǔ)、ROS中的仿真工具Rviz和Gazebo、機(jī)器人抓取操作仿真、移動(dòng)機(jī)器人定位導(dǎo)航仿真與實(shí)驗(yàn)、Moveit！運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、ROS通用硬件接口以及具有實(shí)時(shí)性的ROS 2．0?！禦OS開源機(jī)器人控制基礎(chǔ)》可作為智能機(jī)器人研究及自動(dòng)化相關(guān)方向的科研人員與工程人員的參考書。

作者簡介

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圖書目錄

1 RoS簡介
1．1 ROS概述
1．2 Ubuntu系統(tǒng)簡介
1．3 ROS安裝
1．4 ROS的基本命令
2 ROS開發(fā)基礎(chǔ)
2．1 ROS功能包
2．2 節(jié)點(diǎn)（nodes）
2．3 消息（rrlessages）
2．4 服務(wù)文件（srv）
2．5 主題（topics）
2．6 服務(wù)（services）
2．7 Iaunch文件
2．8 rat
2．9 ROS中的運(yùn)動(dòng)學(xué)／動(dòng)力學(xué)庫
2．10 ROS與Matlab
3 ROS中的仿真工具
3．1 rviz
3．2 Gazebo
4 機(jī)器人抓取操作仿真
4．1 R2機(jī)器人簡介
4．2 功能包安裝與編譯
4．3 仿真設(shè)置
4．4 R2機(jī)器人的控制
4．5 添加自己的控制程序
4．6 抓取操作仿真
5 導(dǎo)航定位仿真與實(shí)驗(yàn)
5．1 SL．AM和ROS中的導(dǎo)航定位功能包
5．2 安裝rbxl
5．3 路徑規(guī)劃
5．4 導(dǎo)航定位仿真
5．5 實(shí)際機(jī)器人的導(dǎo)航定位實(shí)驗(yàn)
6 MoveIt！運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
6．1 Movelt！安裝
6．2 Movelt！接口
6．3 安裝Baxter機(jī)器人的功能包
6．4 創(chuàng)建自己的Movelt！功能包
6．5 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃實(shí)例
6．6 Movelt！總結(jié)
7 ROS硬件接口
7．1 RoNex簡介
7．2 RoNex使用方法
7．3 RoNex總結(jié)
8 實(shí)時(shí)系統(tǒng)——ROS 2．0
8．1 ROS 2．0概述
8．2 安裝ROS 2．0
8．3 ROS 2．O實(shí)例
主要參考文獻(xiàn)