智能機(jī)器人制作完全手冊

目錄
第1 章 機(jī)器人來了
01 　 從小車開始你的機(jī)器人愛好之旅 ...2
1.1　小車的整體控制系統(tǒng) ................. 2
1.2 傳感器部分 ............................... 3
1.3 控制器部分 ............................... 4
1.4 執(zhí)行器部分 ............................... 6
1.5　后記 ........................................ 7
02 　制作機(jī)器人該用什么單片機(jī) .....9
2.1 入門首選 AT89S51系列單片機(jī) ..................................... 9
2.2 愛好者制作機(jī)器人首選AVR系列單片機(jī) ...................... 9
2.3 高級機(jī)器人控制器 ARM ..........10
2.4 音頻/ 視頻處理首選 DSP ........10
2.5 新興控制器 FPGA .................. 11
2.6 更多可供選擇的單片機(jī) ............ 11
2.6.1 AVR 單片機(jī)過時了嗎？ ........... 11
2.6.2 MSP430 系列單片機(jī)如何？ ... 12
2.6.3 PIC 單片機(jī)如何？ ......................... 12
2.6.4 凌陽單片機(jī)如何？ ......................... 12
03 　制作機(jī)器人常用的傳感器 ...... 14
3.1 用于避障的傳感器....................14
3.2 用于測距的傳感器 ...................15
3.3 用于亮度判斷的傳感器 ............16
3.4 用于測量速度的傳感器 ............16
3.5 用于檢測地面灰度的傳感器 .....17
3.6 其他 ........................................18
04 　談?wù)剻C(jī)器人的安裝 ................ 19
4.1 制作忠告 .................................19
4.2 框架結(jié)構(gòu) ................................ 20
4.3 零部件 ................................... 20
4.4 固定方式 ................................ 20
4.5 車輪 ....................................... 20
4.6 電機(jī) ........................................21
4.7 安裝機(jī)器人電池.......................21
4.8 電子電路 .................................21
4.9 布置傳感器 ............................ 22
05 　我的機(jī)器人制作體驗 .............23
06 　機(jī)器人愛好者如是說 .............27
第2 章 SolidWorks 幫你完成機(jī)器人設(shè)計
07 　零件的三維建模 ...................32
08 　零件的虛擬裝配 ...................37
09 　模擬并分析你的機(jī)器人零件 ........41
第3 章 多足機(jī)器人
10 　 我的第一個機(jī)器人——6足甲蟲 ......................... 46
10.1 制作原理 ............................... 46
10.2 元器件的選擇 ....................... 46
10.3 制作過程 .............................. 47
10.3.1 圖紙設(shè)計與3D 驗證.................. 47
10.3.2 機(jī)械配件的數(shù)控加工 ................ 48
10.3.3 整體裝配............................................ 49
10.3.4 軟件調(diào)試 ........................................... 50
10.4 小結(jié) ......................................51
11 　 基于AVR單片機(jī)的6足機(jī)器昆蟲 .......................52
11.1 基本機(jī)械結(jié)構(gòu)的制作 .............. 52
11.2 控制電路的制作 .................... 54
11.3 結(jié)構(gòu)完善 ............................... 56
11.3.1 加強(qiáng)關(guān)節(jié) ............................................ 56
11.3.2 安裝加固底盤 ................................. 56
11.3.3 加大鋰電池容量 ........................... 57
11.3.4 增加指示燈 ...................................... 57
11.3.5 縮短腿部長度 ................................. 57
11.4 初步行走 ............................... 58
12 　進(jìn)擊的多足巨獸 ...................59
第4 章 相撲機(jī)器人
13 　一起來認(rèn)識相撲機(jī)器人 ..........64
13.1 機(jī)器人相撲比賽簡介 ............. 64
13.2 形形色色的相撲機(jī)器人.......... 66
14 　相撲機(jī)器人制作指南 .............70
14.1 控制器的選擇 ........................ 70
14.1.1 LEGO EV3 .................................... 70
14.1.2 Arduino ............................................ 71
14.2 電機(jī)、車輪及電機(jī)驅(qū)動模塊的
選擇 ......................................... 72
14.2.1 電機(jī) ...................................................... 72
14.2.2 車輪 ...................................................... 73
14.2.3 電機(jī)驅(qū)動模塊 ................................. 74
14.3 傳感器的選擇 ....................... 75
15 　一起來制作自主式相撲機(jī)器人 ... 77
15.1 相撲機(jī)器人車身的制作 .......... 77
15.2 編程要點 .............................. 80
第5 章 低成本開源互動機(jī)器人BOXZ
16 　“盒仔”家里造 ...................86
16.1 工具和材料 ........................... 86
16.2 BOXZ 板塊的制作 ................ 87
16.3 盒仔的組裝 ........................... 88
16.4 Arduino 程序和調(diào)試 ............. 93
16.5 盒仔的更多故事 .................... 93
17 　 通過Android 手機(jī)控制
BOXZ ................................95
17.1 BOXZ 的控制原理 ................ 95
17.2 Arduino 硬件部分................. 96
17.3 Arduino 軟件部分................. 98
17.4 BOXZ Android 客戶端 ......... 99
17.5 Android開發(fā)環(huán)境搭建及BOXZ源代碼介紹 ...............102
17.6 擴(kuò)展應(yīng)用 .............................106
18 　BOXZ Mini 制作全過程 ..... 108
18.1 什么是BOXZ Mini ？ ..........108
18.2 組裝過程 .............................109
18.3 互動 .................................... 115
18.4 調(diào)試 .................................... 118
18.5 通信 ..