智能小車機(jī)器人制作大全

目錄
第1 章　智能小車機(jī)器人制作入門
01 　 從車輪開始的智能小車制作之旅 ... 2
1.1 車輪和履帶 .............................. 3
1.2 車輪的種類及選購 .................... 4
02 　 為小車選擇合適的電機(jī) ............ 7
2.1　直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)與參數(shù) ............. 7
2.2　電機(jī)的減速機(jī)構(gòu) ........................ 9
2.3　電機(jī)軸 ................................... 10
03 　 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 ...................... 13
3.1　舵機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路 ...................... 13
3.2　步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路 ............... 13
3.3　直流電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路 ............... 15
04 　 供電系統(tǒng)——電池 ................ 20
4.1　碳鋅電池 ................................ 20
4.2　堿性電池 ................................ 21
4.3　鎳鎘電池 ................................ 21
4.4　鎳氫電池 ................................ 21
4.5　鋰電池和鋰離子電池 ............... 22
4.6　鉛酸電池 ................................ 23
05 　 車架與主控制器 ................... 25
5.1　車架 ....................................... 25
5.2　主控制器 ................................ 26
06 　讓機(jī)器小車運(yùn)動(dòng)起來 ............. 29
07 　給小車一雙“眼睛” ............. 33
7.1　避障原理分析 ......................... 33
7.1.1　探測 ......................................................... 33
7.1.2　處理 ......................................................... 34
7.2　選擇與自制簡易避障傳感器 .... 34
7.2.1　觸須開關(guān) ............................................... 35
7.2.2　簡易紅外避障傳感器 ................... 36
08 　智能小車的速度控制 ............. 38
8.1　最簡單的調(diào)速方法 .................. 38
8.2　PWM 調(diào)速 ............................. 38
09 　讓你的小車會(huì)聽話 ................ 41
9.1　模型遙控器 ............................ 41
9.2　紅外遙控器 ............................ 42
9.3　用手機(jī)藍(lán)牙功能遙控機(jī)器小車 ......43
10 　讓小車看得到、聽得見 .......... 47
11 　小車制作總結(jié)篇 ................... 51
第2 章　智能小車機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)例
12 　模塊化循跡智能小車 ............. 54
12.1　硬件結(jié)構(gòu)和原理 ................... 54
12.1.1　主控板 ................................................. 54
12.1.2　光電對管板 ...................................... 55
12.1.3　電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 ...................................... 55
12.1.4　藍(lán)牙板 ................................................. 55
12.1.5　電源 ...................................................... 56
12.2　軟件設(shè)計(jì) .............................. 56
12.2.1　軌跡檢測 ............................................ 56
12.2.2　速度控制 ............................................ 57
12.2.3 方向控制 ............................................ 57
12.2.4 Bang-bang 控制 ........................ 58
12.3　總結(jié) ..................................... 58
13 　簡易超聲波避障小車 ............. 59
13.1　超聲波避障原理 ................... 59
13.1.1 超聲波測距原理 ........................... 59
13.1.2 避障原理 ............................................ 59
13.2 硬件設(shè)計(jì) .............................. 59
13.3　軟件設(shè)計(jì) .............................. 63
13.4　總結(jié) ..................................... 63
14 　簡易跟隨小車 ...................... 64
14.1　物體跟隨原理 ....................... 64
14.2　硬件設(shè)計(jì) .............................. 64
14.3　程序設(shè)計(jì) .............................. 65
14.4　距離測量及偏差計(jì)算 ............ 65
14.5　PID 計(jì)算及參數(shù)整定 ............ 65
14.6 小車控制 .............................. 66
14.7 總結(jié) ..................................... 66
15 　走迷宮小車 .......................... 67
15.1　走迷宮原理 .......................... 67
15.1.1　路口識別與處理 ........................... 67
15.1.2　路徑優(yōu)化算法 ................................. 69
15.2 硬件設(shè)計(jì) .............................. 70
15.2.1 電源管理模塊 ................................. 70
15.2.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ................................. 71
15.2.3 紅外光電對管模塊 ...................... 71
15.2.4 模塊組裝............................................ 71
15.3 軟件設(shè)計(jì) .............................. 71
15.4　項(xiàng)目總結(jié) .............................. 73
16 　智能繪圖小車 ...................... 74
16.1 材料來源 .............................. 74
16.2 電路方面 .............................. 74
16.3 代碼開發(fā)環(huán)境 ....................... 74
16.4 數(shù)據(jù)串口傳送的處理 ............ 75
16.5 步進(jìn)電機(jī)控制 ....................... 75
17 　語音智能繪圖小車 ................ 76
17.1　設(shè)計(jì)原理 .............................. 76
17.2 制作過程 .............................. 77
17.3 總結(jié) ..................................... 78
18 　 基于Arduino 與LabVIEW 的
無線遙控智能小車 ................ 79
18.1 Arduino 下位機(jī)硬件設(shè)計(jì) ...... 79
18.2 Arduino 下位機(jī)軟件設(shè)計(jì) ...... 81
18.3